To mój obecny kod:
F_CPU 16MHz
[syntax=c]* Line Follower.c
*
* Created: 2016-05-17 14:24:31
* Author : Admin
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#define PWM_lewy OCR1A //EN1,2
#define PWM_prawy OCR1B//EN3,4
//#define EnPWMP (1<<PB2)
//#define EnPWML (1<<PB1)
#define Silnik_prawy_a PORTD|=(1<<PD1)//(1<<PD0) //input4
#define Silnik_prawy_b PORTD&=~(0<<PD0) //input3
#define Silnik_lewy_a PORTD|=(1<<PD3)//(1<<PD3) //input1
#define Silnik_lewy_b PORTD&=~(0<<PD2)//(1<<PD2) //input2
#define Dioda PORTD|=(1<<PD6)
const uint8_t Granica=50;
volatile uint8_t czujnik_srodkowy;
volatile uint8_t czujnik_prawy;
volatile uint8_t czujnik_lewy;
int W;
int read_adc(uint8_t numer)
{
ADMUX &= 0xf0;
ADMUX|=(0<<REFS1)|(1<<REFS0);
//ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADPS2)|(ADPS1)|(ADPS0);
//ADMUX |= numer;
if (numer==5){
ADMUX|=(1<<MUX2)|(1<<MUX0);
}
if (numer==4){
ADMUX|=(1<<MUX2);
}
if (numer==3){
ADMUX|=(1<<MUX0)|(1<<MUX1);
}
ADCSRA|=(1<<ADSC)|(1<<ADFR);
while(!(ADCSRA & (1<<ADIF))); //PETLA TRWA DOPOKI ADSC=1
ADCSRA &= ~((1<<ADSC)|(1<<ADIF));
return ADCW;
}
void wczytaj_stany()
{
W=read_adc(3);
W=read_adc(3);
czujnik_prawy=W;
W=read_adc(4);
W=read_adc(4);
czujnik_srodkowy=W;
W=read_adc(5);
W=read_adc(5);
czujnik_lewy=W;
}
int main(void)
{
//KONFIGURACJA PWM
TCCR1A|=(1<<WGM10);
TCCR1B|=(1<<WGM12);
TCCR1A|=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1);
TCCR1B|=(1<<CS10);
TCCR1B|=(1<<CS12);
// //ADC start conversion
ADCSRA|=(1<<ADEN)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0);
Dioda;
DDRD=0xff; //wyjscie portD
DDRB=0xff; //wyjscie portB
Silnik_lewy_a;
Silnik_prawy_a;
while (1)
{
wczytaj_stany();
if (czujnik_srodkowy>Granica) {
PWM_lewy=255;
PWM_prawy=255;
}
else if (czujnik_lewy>Granica){
PWM_lewy=0;
PWM_prawy=255;
}
else if (czujnik_prawy>Granica){
PWM_lewy=255;
PWM_prawy=0;
}
else
{
PWM_lewy=255;
PWM_prawy=0;
}
}
}[/syntax]
Na tym kodzie działa jak sie mu podoba, gry zakryje mu czujnik lewy i środkowy to przeważnie włącza się koło prawe, a powinno lewe. Lewe tylko włączy się w jednym położeniu zakrycia czujnika.
Gdy zakryje mu wszystkie trzy czujniki, to działa raz koło prawe a raz lewe, jak mu się spodoba tak zrobi- a powinny się oba koła wtedy kręcić.
Z tego co zaobserwowałem to dobrze działa na zakrytym czujniku prawym i środkowym-rusza prawym kołem cały czas.
Obstawiam na funkcje wczytaj_stany lub read_adc. Coś z nimi musi być nie tak, nie wiem w czym juz szukać problemu... Już powoli trace siły na ten program.
Gdy wgram program z tego tutaj kursu co udostępnia autor- to wszystko działa jak należy...
Więc pod względem podłączenia jest wszystko git.
Proszę o pomoc
Statystyki: Napisane przez Konop93 — 25 maja 2016, o 19:50
]]>