ATNEL tech-forum

Re: Kolejność includowania bibliotek

2015-12-08T21:19:38+01:00

majster napisał(a):

Najpierw inkluduje sie biblioteki standardowe < > pozniej wlasne " "

Namazane ze smarta.

Nie zapomnij już nigdy też o tym że:

najpierw includujesz biblioteki standardowe a później własne

Statystyki: Napisane przez majster — 8 gru 2015, o 21:19

Re: Kolejność includowania bibliotek

2015-12-08T20:12:02+01:00

florekSi, dziękuję Ci bardzo za konkretną odpowiedź, o to mi chodziło. Makra miałem, kolejność potem też. Błędem okazało się zupełnie co innego... chyba muszę się w końcu wyspać, bo nie myślę. Nowe biblioteki i modyfikacje robiłem bez procesora w pociągu, dlatego nie mogłem ich sprawdzać na bieżąco. Stąd po powrocie do domu byłem pewny, że winą jest kod. Ale jednocześnie ze zmianą oprogramowania, zamocowałem elektronike na robocie. Okazało się, że MPU było w złej płaszczyźnie... stąd to 0,-1,2, itp na terminalu. W każdym razie, dobrze się stało, że napisałem, bo wiem, że muszę jeszcze porządnie popracować z kodem. Dzięki za odpowiedzi. Pozdrawiam

Statystyki: Napisane przez Lagun_25 — 8 gru 2015, o 20:12

Re: Kolejność includowania bibliotek

2015-12-08T19:16:28+01:00

Kolejność ma być taka:
[syntax=c]#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include

#include "USART_EVENT/mkuart.h"
#include "libraries/i2c.h"
#include "libraries/mpu_6050.h"
#include "libraries/filter.h"
//#include "libraries/motors.h"
//#include "libraries/pid.h"
#include "libraries/komendy_at.h"[/syntax]
Najpierw systemowe, później Twoje biblioteki.

Jeśli raz "działa a raz nie", to pewnie we włączanych nagłówkach nie masz strażników.
https://en.wikipedia.org/wiki/Include_guard

Zdefiniuj te makra strażnicze tak jak to masz podane w wikipedi albo w pierwszym wierszu pliku *.h umieść:
[syntax=c]#pragma once[/syntax]

Z tą ostatnią propozycją zakładam że nie masz jakiegoś bardzo "przedpotopowego" kompilatora

Następnie zajmij się programem bo... źle się z nim dzieje....

Statystyki: Napisane przez florekSi — 8 gru 2015, o 19:16

Re: Kolejność includowania bibliotek

2015-12-08T19:10:17+01:00

Zaincludowałem biblioteki tak jak napisał majster.
Panie Mirku, oczywiście się nie obrażam, mam świadomość, że mój kod może być kiepski. Od niedawna interesuje się procesorami, a zacząłem programować dopiero wtedy. Co do I2C, chciałem do tego wykorzystać przerwania zewnętrzne, ale niestety nie działało, więc zostawiłem tak jak jest( miałem wrócić do tego później ). Timer programowy odpaliłem co 10ms, ponieważ co tyle ma być wywoływana funkcja complementary_filter(), żeby wyniki obliczeń były poprawne. Przerzuciłem uart_putint() i uart_puts(), do timera programowego. Niestety dalej nie działa. Kiedy przestało działać zmieniałem tylko kolejność biblotek własnych, a reszta była taka jak w kodzie wyżej. Chcę, żeby to znowu ruszyło i potem postaram się to jakoś zoptymalizować, bo na razie robiąc zmiany w kodzie, a mając złą kolejność nagłówków albo inny błąd, nie mogę zweryfkować czy te zmiany coś dają...

Statystyki: Napisane przez Lagun_25 — 8 gru 2015, o 19:10

Re: Kolejność includowania bibliotek

2015-12-08T18:09:00+01:00

o panie - jak ty robisz z kodu a szczególnie z inkludowania tzw "mieszankę tyrolską" albo inaczej mówiąc "pasztetową" to ja się nie dziwię - program ma czkawkę albo nawet wymioty

Ja nawet nie będę (sorki) analizował tak niedbale nachlastanego kodu - bo ciężko o tym cokolwiek innego powiedzieć (nie obraź się)

A już nie wspomnę - że masz cudowny pomysł alby w pętli głównej programu MILIARD razy na sekundę czytać wciąż czy tam zapisywać I2C

Podobnie z RS232

to po co ci w ogóle ten timer programowy ? hmmm ? a zresztą - nie dość tego jeszcze timer programowy odpaliłeś co 1 ms ..... !?!?

Niestety ale przy tak napisanym kodzie - to już nawet nie ważna kolejność bibliotek ale to nie dziwne że to nie działa albo raz działa coś tam a w większości nie

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 8 gru 2015, o 18:09

Re: Kolejność includowania bibliotek

2015-12-08T18:08:52+01:00

Najpierw inkluduje sie biblioteki standardowe < > pozniej wlasne " "

Namazane ze smarta.

Statystyki: Napisane przez majster — 8 gru 2015, o 18:08

Kolejność includowania bibliotek

2015-12-08T17:51:02+01:00

Witam. Miałem działający program, potem dodałem nowe biblioteki i przestał działać jak należy. Po "wyrywaniu włosów z głowy" postanowiłem przepisać go od nowa i tak sie zdarzyło, że zmieniłem kolejność nagłówków. Zaczęło działać, więc w ten sposób odkryłem, że przyczyną była zła kolejność nagłówków. Zostawiłem i nie pisałem już na forum. Niestety dopisałem kolejne bibioteki i mam ten sam problem, z tym, że nie pamiętam jaka była poprawna kolejność i nawet jak usunąłem te nowe biblioteki to nie mogę wrócić do poprzedniego stanu. Wydaje mi się jasne, że jako pierwsze dodaje biblioteki, z których będą korzystać następne, a jednak nie działa... Bardzo proszę o pomoc. Oto kod main.c:

[syntax=c]#include
#include
#include
#include "USART_EVENT/mkuart.h"
#include "libraries/i2c.h"
#include "libraries/mpu_6050.h"
#include "libraries/filter.h"
//#include "libraries/motors.h"
//#include "libraries/pid.h"

#include
#include
#include
#include
#include "libraries/komendy_at.h"

#define RAD2DEG 57.29578

char bufor[100];

volatile uint8_t Timer1;

int16_t accY, accZ, gyX;

float acc_pitch, angular_rate, comp_angle;

//PID_DATA_type PID_DATA_struct;

int main(void) {

DDRB|=(1<
//motors_init();
//OCR2A=50;

//pid_Setting(50,13,20,&PID_DATA_struct);

// MPU
MPU_init(); // Inicjalizacja MPU-6050

// inicjalizacja UART
USART_Init(__UBRR);

// rejestracja własnej funkcji do analizowania danych odebranych przez UART
register_uart_str_rx_event_callback( parse_uart_data );

// timer do timerow programowych
TCCR0A |= (1<TCCR0B |= (1<TIMSK0|= (1<OCR0A = 125; // f=1000Hz T=1ms

sei();// globalne odblokowanie przerwań

while(1) {

UART_RX_STR_EVENT(bufor);// zdarzenie odbiorcze UART

//accelerometr measurement reading
I2C_start();
I2C_write_byte(MPU_adress);
I2C_write_byte(ACCEL_YOUT_H);
I2C_start(); // repeated start
I2C_write_byte(MPU_adress + 1); // slave adress + read bit
accY=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(ACK) );
accZ=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(NACK) );
I2C_stop();

// gyro measurement reading
I2C_start();
I2C_write_byte(MPU_adress);
I2C_write_byte(GYRO_XOUT_H);
I2C_start(); // repeated start
I2C_write_byte(MPU_adress + 1); // slave adress + read bit
gyX=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(NACK) );
I2C_stop();

acc_pitch =( atan2(acc_conv2normal(accY), acc_conv2normal(accZ)) )*RAD2DEG;
angular_rate=gy_conv2normal(gyX);

if(!Timer1) {

// BEDZIE MOZNA SPROBOWAC ZMNIEJSZYC DO Timer1=1
// PAMIETAJ WTEDY O ZMIANIE DEFINICJI #DT W FILTRZE I PID
Timer1=10;

comp_angle=complementary_filter(acc_pitch, angular_rate);
//OCR2A=pid_Controller(0,comp_angle,&PID_DATA_struct);

}

uart_putint(comp_angle,10);
uart_puts(" \r \n ");

}
}

ISR(TIMER0_COMPA_vect) {

uint8_t n;

n = Timer1;
if (n) Timer1 = --n;

}[/syntax]

RS i parsowanie danych działa poprawnie. Problem jest z I2C i MPU. Dostaje błędne wartości na terminalu, prawie cały czas zero( czasem się zmienia, na jakieś 1,2... - gdzie powinien pokazywać np. 40 )

Statystyki: Napisane przez Lagun_25 — 8 gru 2015, o 17:51