Zwracam się do Was drodzy forumowicze z problemem. Jakiś czas temu zakupiłem moduł akcelerometru firmy Pololu, oparty na memsie LSM303D. Komunikacja odbywa się po TWI/I2C. Udało mi się odczytać dane z akcelerometru, lecz są one bardzo niestabilne. Wartości skaczą, nie nadają się do dalszego wykorzystania. Wyniki wyświetlam na LCD. Wykorzystuję płytkę ATB.
Wykorzystuje gotowe biblioteki od Pana Mirosława Kardasia. Poniżej zamieszczam bibliotekę do LSM303D oraz main.c
[syntax=c]//main.c
//Bartłomiej Małyszko
//Komunikacja z LSM303D
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "LCD/lcd44780.h"
#include "i2c_twi.h"
#include "lsm303d.h"
uint8_t bufor1[1];
uint8_t bufor2[1];
uint8_t bufor3[1];
uint8_t bufor4[1];
char a=0, b=0, c=0, d=0, wartosc_X=0;
//int przelozenie1=0.29,przelozenie2=0.136, t2=0.0625;
uint8_t dt=10;
uint32_t zlozenie=0;
uint8_t srednia_a=0,srednia_b=0;
int main(void)
{
i2cSetBitrate(100);
initLSM303Di2c();
lcd_init();
sei();
while(1){
// Odczyt danych z akcelerometru
TWI_read_buf( LSM303D_ADDR, OutDataReg_X_A_H , 1, bufor1 );
a=*bufor1;
TWI_read_buf( LSM303D_ADDR, OutDataReg_X_A_L , 1, bufor2 );
b=*bufor2;
TWI_read_buf( LSM303D_ADDR, OutDataReg_Z_A_H , 1, bufor3 );
c=*bufor3;
TWI_read_buf( LSM303D_ADDR, OutDataReg_Z_A_L , 1, bufor4 );
d=*bufor4;
//zerowanie lsb oraz msb (znak)
a=a&0b01111111;
b=b&0b11111110;
//wyznaczenie oraz wyswietlenie wartosci ax
lcd_locate(0,0);
lcd_str("X=");
zlozenie=(a<<8) | b;
zlozenie=(zlozenie*0.000061)-0.00006; //mnoże przez 0.061 mg/LSB oraz odejmuje 0.06 mg jako offset
lcd_int(zlozenie);
// wyswietlenie przyspieszenia wzgledem osi X z uwzglednieniem znaku
/*
lcd_locate(0,0);
lcd_str("Y=");
if(b&0b10000000) //jak warunek spełniony to x jest ujemny
//(kod uzupełnień do 2), bo na 1-szej pozycji jest jedynka
{
// i wtedy:
lcd_char('-');//pokaż "-" przed liczbą
b=b&0b01111111;//usuń jedynkę z przodu
d=128-b;
lcd_int(d);
//od 128 odejmij liczbę zawartą w pozostałych 7 bitach
}
//ale jeśli jedynki nie ma z przodu, to
else {
lcd_int(b); //x jest dodatni, bez minusa, pokaż X
*/
}
_delay_ms(1000);
lcd_cls();
a=0,b=0,c=0;
}
void initLSM303Di2c(void)
{
TWI_start();
TWI_write(ADDR_WRITE);
TWI_write(CTRL_Reg0);
TWI_write(WriteCTRL0);
TWI_stop();
TWI_start();
TWI_write(ADDR_WRITE);
TWI_write(CTRL_Reg1);
TWI_write(WriteCTRL1);
TWI_stop();
TWI_start();
TWI_write(ADDR_WRITE);
TWI_write(CTRL_Reg2);
TWI_write(WriteCTRL2);
TWI_stop();
TWI_start();
TWI_write(ADDR_WRITE);
TWI_write(CTRL_Reg5);
TWI_write(WriteCTRL5);
TWI_stop();
TWI_start();
TWI_write(ADDR_WRITE);
TWI_write(CTRL_Reg7);
TWI_write(WriteCTRL7);
TWI_stop();
}[/syntax]
Poniżej biblioteka do obsługi LSM303D:
[syntax=c]#ifndef LSM303D_H_
#define LSM303D_H_
#define LSM303D_ADDR 0x3A
#define ADDR_WRITE 0x3A
#define ADDR_READ 0x3B
#define OutDataReg_X_M_L 0x08
#define OutDataReg_Y_M_L 0x0A
#define OutDataReg_Z_M_L 0x0C
#define OutDataReg_X_A_L 0x28//0xA8
#define OutDataReg_Y_A_L 0x2A//0xAA
#define OutDataReg_Z_A_L 0x2C//0xAC
#define OutDataReg_X_M_H 0x09
#define OutDataReg_Y_M_H 0x0B
#define OutDataReg_Z_M_H 0x0D
#define OutDataReg_X_A_H 0xA9//0x29
#define OutDataReg_Y_A_H 0x2B//0xAB
#define OutDataReg_Z_A_H 0x2D//0xAD
#define WHO_I_AM 0x0F
#define CTRL_Reg0 0x1F
#define CTRL_Reg1 0x20
#define CTRL_Reg2 0x21
#define CTRL_Reg3 0x22
#define CTRL_Reg4 0x23
#define CTRL_Reg5 0x24
#define CTRL_Reg6 0x25
#define CTRL_Reg7 0x26
#define FIFO_CTRL 0x2E
#define FIFO_STAT 0x2F
#define STATUS_A 0x27
#define OFFSET_X_L_M 0x16
#define OFFSET_Y_L_M 0x18
#define OFFSET_Z_L_M 0x1A
#define OFFSET_X_H_M 0x17
#define OFFSET_Y_H_M 0x19
#define OFFSET_Z_H_M 0x1B
#define WriteCTRL0 0x00 // High-pass filter enabled for click function.
#define WriteCTRL1 0x57
#define WriteCTRL2 0x08
#define WriteCTRL4 0x08 // Accelerometer data-ready signal on INT2.
#define WriteCTRL5 0 // Makro ustawiajace częstotliwosc samplowania magnetometru na 3.125Hz
#define WriteCTRL7 0xA0 // High-pass filter mode selection: normal mode & Magnetic sensor mode selection: Continuous-conversion mode
void initLSM303Di2c(void);
#endif
/* LSM303D_H_ */[/syntax]
Kod ma za zadanie wyświetlenie przyspieszenie dla osi X, z tym że tak jak pisałem wartości bardzo szybko się zmieniają...
Zależy mi na pomiarze kierunku działania przyspieszenia ziemskiego, więc pomiar jest raczej statyczny.
Kod jest zlepkiem programów które znalazłem na forach internetowych.
Bym zapomniał, wykorzystuje uC ATmega 32A, akcelerometr znajduje się na płytce stykowej.
Z góry wszystkim dziękuję za pomoc.
Serdecznie pozdrawiam
BartekStatystyki: Napisane przez szymalko — 6 gru 2015, o 20:52
]]>
Bo tam badasz znak
