ATNEL tech-forum 2015-10-29T23:32:54+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=4&t=13348&mode 2015-10-29T23:32:54+01:00 2015-10-29T23:32:54+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=13348&p=143771#p143771 <![CDATA[Re: Sterownik bipolarnego silnika krokowego - program]]>
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "HD44780.h"
#include "HD44780.c"
#include <avr/eeprom.h>
#include <avr/wdt.h>

volatile short step; //zmienne ulotne okreslajace wartosc kroku i poprzedniego kroku
volatile short adcwynik1,adcwynik2;
volatile short g;
volatile short standby;

void timer0_init(void) //konfiguracja rejestru
{
TCCR0 = (1<<CS00) | (1<<CS02) ; //preskaler FCPU / 1024
TIMSK = (1<<TOIE0); //odblokowanie przerwan
TCNT0 = 0; //wartosc poczatkowa licznika
}

void extint_init(void)
{
MCUCR |= (1<<ISC00) | (1<<ISC01); //przerwanie INT0 wyzwalane zboczem narastajacym
GICR |= (1<<INT0); //odblokowanie przerwania zewnetrznego INT0
}

void ADC_init(void)
{
ADMUX=_BV(REFS0) ; //napiecie odniesienia refs0 -avcc both0 - aref both1 - 2.56v

ADCSRA=_BV(ADEN) | _BV(ADSC) | _BV(ADIE) | _BV(ADPS2) | _BV(ADPS1) | _BV(ADPS0); //wlaczanie przerwan adc, preskaler cpu/1024

}

int main(void){



DDRC= 0b00;
PORTC = 0b00001000;
DDRB = 0xFF; //port B jako wyjscia
DDRD = 0b11110000; //cztery najstarsze bity portu D jako wyjscia, cztery najmlodsze wejscia


LCD_Initalize(); //inicjalizacja lcd, przetwornika adc
ADC_init();
//timer0_init();
extint_init();
sei(); //inicjacja timera i przerwania zewn, odblokowanie przerwan globalnych



PORTD=0x00; //upewnienie sie, ze wszystkie wyjscia sa niewysterowane, wszystkie klucze zamkniete



while(1){ //sterowanie polkrokowe, sterowanie kluczami w zaleznosci od stanu zmiennej step
int z;
z++;
if(z==19000) LCD_Clear();
if(z==20000){
char adcbuf1[10]; //bufory wyswietlania
char adcbuf2[10];

itoa(adcwynik1/10,adcbuf1,10); //konwersja zmiennych na zmienne dziesietne do wyswietlenia

itoa(adcwynik2/10,adcbuf2,10);

LCD_GoTo(0,0);

LCD_WriteText(adcbuf1); //wyswietlanie wartosci pradu obu cewek

LCD_GoTo(0,1);

LCD_WriteText(adcbuf2);

z=0;
}


standby++;
if(standby>=2000) PORTD=0b00000000; //w przypadku gdy sygnal nie przychodzi przez 2000 cykli odlacz napiecie cewek

}


}

ISR(INT0_vect) //struktura przerwania zewnetrznego wyzwalanego sygnalem wejsciowym STEP

{
if (!(PINC & (1<<PC3))) step=step+1; //inkrementacja zmiennej step jezeli wejscie DIR znajduje sie w logicznym 0
if ((PINC & (1<<PC3))) step=step-1; //dekrementacja zmiennej step jezeli wejscie DIR znajduje sie w logicznej 1

if(step>7) step=0; //granica gorna zmiennej step
if(step<0) step=7; //granica dolna zmiennej step


if(step==0) PORTD=0b10000000;
if(step==1) PORTD=0b10100000;
if(step==2) PORTD=0b00100000;
if(step==3) PORTD=0b01100000;
if(step==4) PORTD=0b01000000;
if(step==5) PORTD=0b01010000;
if(step==6) PORTD=0b00010000;
if(step==7) PORTD=0b10010000;

standby=0; //inkrementacja zmiennej standby

}

ISR(TIMER0_OVF_vect) //struktura przerwania wyzwalanego przepelnieniem timera 0 (raz na 1024 * (255-250) = 5120 cykli)
{





TCNT0 = 0; //ustawienie wartosci poczatkowej licznika

}


ISR(ADC_vect) //przerwanie od zakonczenia konwersji przez przetwornik - wyniki gotowe
{
static long int t,u;

g++;


if bit_is_clear(ADMUX,MUX0) t=ADC+t; //jezeli ustawiony kanal 0 przypisz do zmiennej t
if bit_is_set(ADMUX,MUX0) u=ADC+u; //jezeli ustawiony kanal 0 przypisz do zmiennej u

if(g==500){ //usrednianie 50 wynikow
adcwynik1=t/500;
adcwynik2=u/500;

g=0;
t=0;
u=0;
}
ADMUX ^= _BV(MUX0); //zmiana kanalu z 0 na 1 lub z 1 na 0

ADCSRA |= (1<<ADSC); //rozpocznij nastepna konwersje
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez dakki — 29 paź 2015, o 23:32

]]> 2015-10-28T22:33:04+01:00 2015-10-28T22:33:04+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=13348&p=143600#p143600 <![CDATA[Re: Sterownik bipolarnego silnika krokowego - program]]> Code:
ISR(TIMER0_OVF_vect) //struktura przerwania wyzwalanego przepelnieniem timera 0 (raz na 1024 * (255-250) = 5120 cykli)
masz
Code:
if(z==9) LCD_Clear();
...
LCD_GoTo(0,0);
LCD_WriteText(adcbuf1);
LCD_GoTo(0,1);
LCD_WriteText(adcbuf2);

:o

Chyba powinieneś poczytać o zasadach tworzenia kodu dla przerwań ...

--
Pozdrawiam,
Robert

Statystyki: Napisane przez rskup — 28 paź 2015, o 22:33

]]> 2015-10-28T01:16:42+01:00 2015-10-28T01:16:42+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=13348&p=143526#p143526 <![CDATA[Re: Sterownik bipolarnego silnika krokowego - program]]>
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "HD44780.h"
#include "HD44780.c"
#include <avr/eeprom.h>
#include <avr/wdt.h>

volatile short step; //zmienne ulotne okreslajace wartosc kroku i poprzedniego kroku
volatile short adcwynik1,adcwynik2;
volatile short g,z;
volatile short standby;

void timer0_init(void) //konfiguracja rejestru
{
TCCR0 = (1<<CS00) | (1<<CS02) ; //preskaler FCPU / 1024
TIMSK = (1<<TOIE0); //odblokowanie przerwan
TCNT0 = 0; //wartosc poczatkowa licznika
}

void extint_init(void)
{
MCUCR |= (1<<ISC00) | (1<<ISC01); //przerwanie INT0 wyzwalane zboczem narastajacym
GICR |= (1<<INT0); //odblokowanie przerwania zewnetrznego INT0
}

void ADC_init(void)
{
ADMUX=_BV(REFS0) ; //uref refs0 -avcc both0 - aref both1 - 2.56v

ADCSRA=_BV(ADEN) | _BV(ADSC) | _BV(ADIE) | _BV(ADPS2) | _BV(ADPS1) | _BV(ADPS0);

}

int main(void){


DDRC= 0b00;
PORTC = 0b00001000;
DDRB = 0xFF; //port B jako wyjscia
DDRD = 0b11110000; //cztery najstarsze bity portu D jako wyjscia, cztery najmlodsze wejscia

LCD_Initalize();
ADC_init();
timer0_init();
extint_init();
sei(); //inicjacja timera i przerwania zewn, odblokowanie przerwan globalnych



PORTD=0x00; //upewnienie sie, ze wszystkie wyjscia sa niewysterowane, wszystkie klucze zamkniete



while(1){ //sterowanie polkrokowe, sterowanie kluczami w zaleznosci od stanu zmiennej step
if(( bit_is_set(PIND,PD7)) & (bit_is_set(PIND,PD6))) break;
if(( bit_is_set(PIND,PD5)) & (bit_is_set(PIND,PD4))) break;

if(step==0) PORTD=0b10000000;
if(step==1) PORTD=0b10100000;
if(step==2) PORTD=0b00100000;
if(step==3) PORTD=0b01100000;
if(step==4) PORTD=0b01000000;
if(step==5) PORTD=0b01010000;
if(step==6) PORTD=0b00010000;
if(step==7) PORTD=0b10010000;
if(step==9) PORTD=0b00000000;

standby++;
if(standby>=2000) step=9;

}


}

ISR(INT0_vect) //struktura przerwania zewnetrznego wyzwalanego sygnalem wejsciowym STEP

{
if (!(PINC & (1<<PC3))) step=step+1; //inkrementacja zmiennej step jezeli wejscie DIR znajduje sie w logicznym 0
if ((PINC & (1<<PC3))) step=step-1; //dekrementacja zmiennej step jezeli wejscie DIR znajduje sie w logicznej 1

if(step>7) step=0; //granica gorna zmiennej step
if(step<0) step=7; //granica dolna zmiennej step
standby=0;
}

ISR(TIMER0_OVF_vect) //struktura przerwania wyzwalanego przepelnieniem timera 0 (raz na 1024 * (255-250) = 5120 cykli)
{


z++;
if(z==9) LCD_Clear();
if(z==10){
char adcbuf1[10];
char adcbuf2[10];

itoa(adcwynik1,adcbuf1,10);

itoa(adcwynik2,adcbuf2,10);

LCD_GoTo(0,0);

LCD_WriteText(adcbuf1);

LCD_GoTo(0,1);

LCD_WriteText(adcbuf2);

z=0;


}
TCNT0 = 0; //ustawienie wartosci poczatkowej licznika

}


ISR(ADC_vect)
{
static long int t,u;

g++;


if bit_is_clear(ADMUX,MUX0) t=ADC+t;
if bit_is_set(ADMUX,MUX0) u=ADC+u;

if(g==50){
adcwynik1=t/50;
adcwynik2=u/50;

g=0;
t=0;
u=0;
}
ADMUX ^= _BV(MUX0);

ADCSRA |= (1<<ADSC);
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez dakki — 28 paź 2015, o 01:16

]]> 2015-10-27T23:42:08+01:00 2015-10-27T23:42:08+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=13348&p=143523#p143523 <![CDATA[Re: Sterownik bipolarnego silnika krokowego - program]]> Dzięki piękne !

Statystyki: Napisane przez dakki — 27 paź 2015, o 23:42

]]> 2015-10-26T12:34:24+01:00 2015-10-26T12:34:24+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=13348&p=143395#p143395 <![CDATA[Re: Sterownik bipolarnego silnika krokowego - program]]> Statystyki: Napisane przez eMCe2 — 26 paź 2015, o 12:34

]]> 2015-10-25T17:22:39+01:00 2015-10-25T17:22:39+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=13348&p=143337#p143337 <![CDATA[Sterownik bipolarnego silnika krokowego - program]]> Projektuje sterowniki do unipolarnego sterowania silnikami krokowymi do frezarki CNC sterowanej z programu Mach3 (step/dir). Ze względu na małą dostępność gotowych aplikacji dla prądów >3A i nieograniczone możliwości zmian postanowiłem zastosować procesor ATMega8 i podwójny mostek H na mosfetach IRFPZ44.
Napisałem banalny program, który wydaje się działać bardzo dobrze, ale brakuje mi pomysłu na rozwiązanie jednego problemu. Mianowicie kiedy z komputera przychodzą impulsy step w jakiejś tam częstotliwości układ przełącza kombinacje tranzystorów zasilając odpowiednio cewki silnika. Problem powstaje gdy impulsy chwilowo nie dochodzą (dana oś nie jest w użyciu) - wtedy ostatnio użyta kombinacja cały czas zasila jedną lub dwie cewki silnika (sterowanie półkrokowe), przez uzwojenie płynie stały prąd o dużym natężeniu i silnik oraz tranzystory się grzeją, a nie ma takiej potrzeby gdyż śruby napędowe będą zamocowane na stałe. Nie wiem w jaki sposób najlepiej wykryć brak przychodzących impulsów wyzwalających przerwanie INT0.

[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <avr/wdt.h>

volatile short step; //zmienne ulotne okreslajace wartosc kroku i poprzedniego kroku
volatile short adcwynik;
volatile short g;

void timer0_init(void) //konfiguracja rejestru
{
TCCR0 = (1<<CS00) | (1<<CS02) ; //preskaler FCPU / 1024
TIMSK = (1<<TOIE0); //odblokowanie przerwan
TCNT0 = 128; //wartosc poczatkowa licznika
}

void extint_init(void)
{
MCUCR |= (1<<ISC00) | (1<<ISC01); //przerwanie INT0 wyzwalane zboczem narastajacym
GICR |= (1<<INT0); //odblokowanie przerwania zewnetrznego INT0
}

void ADC_init(void)
{
ADMUX=_BV(REFS0) ;

ADCSRA=_BV(ADEN) | _BV(ADSC) | _BV(ADIE) | _BV(ADPS2) | _BV(ADPS1) | _BV(ADPS0);

}

int main(void){


DDRC= 0b00;
PORTC = 0b00001000;
DDRB = 0xFF; //port B jako wyjscia
DDRD = 0b11110000; //cztery najstarsze bity portu D jako wyjscia, cztery najmlodsze wejscia


extint_init();
sei(); //inicjacja timera i przerwania zewn, odblokowanie przerwan globalnych


PORTD=0x00; //upewnienie sie, ze wszystkie wyjscia sa niewysterowane, wszystkie klucze zamkniete



while(1){ //sterowanie polkrokowe, sterowanie kluczami w zaleznosci od stanu zmiennej step

if(step==0) PORTD=0b10000000;
if(step==1) PORTD=0b10100000;
if(step==2) PORTD=0b00100000;
if(step==3) PORTD=0b01100000;
if(step==4) PORTD=0b01000000;
if(step==5) PORTD=0b01010000;
if(step==6) PORTD=0b00010000;
if(step==7) PORTD=0b10010000;
if(step==9) PORTD=0b00000000;

}


}

ISR(INT0_vect) //struktura przerwania zewnetrznego wyzwalanego sygnalem wejsciowym STEP

{
if (!(PINC & (1<<PC3))) step=step+1; //inkrementacja zmiennej step jezeli wejscie DIR znajduje sie w logicznym 0
if ((PINC & (1<<PC3))) step=step-1; //dekrementacja zmiennej step jezeli wejscie DIR znajduje sie w logicznej 1

if(step>7) step=0; //granica gorna zmiennej step
if(step<0) step=7; //granica dolna zmiennej step
}[/syntax]
Próbowałem od przepełnienia timera0 w stałym interwale czasowym generować następne przerwanie, które będzie sprawdzało stan pinu INT0 i jeżeli jest on niewysterowany przez okres dłuższy niż okres przy najmniejszej używanej częstotliwości silnika będzie wprowadzało zmienną step w krok nr 9 - wszystkie klucze niewysterowane, ale nie mogę dobrać częstotliwości wyzwalania tego przerwania tak, aby zawsze "trafiało" w ewentualne pojawienie się sygnału step na pinie INT0.
Badanie czy zmienna step pozostaje bez zmian przez jakiś okres czasu też wydaje się być nie najlepszym rozwiązaniem bo ona może się zmieniać ale akurat mogę trafić dwukrotnie przypadkowo na tą samą wartość. W jaki sposób można rozwiązać ten problem tak, aby rozwiązanie zawsze się sprawdzało bez względu na częstotliwość sygnału STEP ?

Z góry dzięki za każde sugestie odnoście programu, pozdrawiam.

Statystyki: Napisane przez dakki — 25 paź 2015, o 17:22

]]>