ATNEL tech-forum

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-16T19:33:44+01:00

W teorii mógłbym podwójnie całkować przyśpieszenie z trzech osi z akcelerometru ale jak się to ma do praktyki ?
Zachęcam do dyskusji !

Statystyki: Napisane przez _damian — 16 paź 2015, o 19:33

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-16T19:15:19+01:00

_damian napisał(a):

Na bazie akcelerometru i żyroskopu chciałbym odczytywać trasę po jakiej porusza się mój pojazd.

hmm.... gyro jak i accel służą do pomiarów innych wartości niż droga ...
no ale powodzenia

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 16 paź 2015, o 19:15

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-16T18:16:22+01:00

Witam ponownie.
https://www.pololu.com/product/1272
Zgodnie z powyższym linkiem w moim układzie zabrakło rezystora 10k do CS oraz SDO.

Uruchomiłem żyroskop jednak wskazania przy nieruchomym układzie odbiegają (dość delikatnie mówiąc) od zera.
Może ktoś realizował kiedyś podobny projekt więc opisze co chciałbym uzyskać. Na bazie akcelerometru i żyroskopu chciałbym odczytywać trasę po jakiej porusza się mój pojazd.
Dlatego tez prośba do Was - moglibyście podpowiedzieć ... hmm jak to wykonać. NIE CHCE gotowych rozwiązań. Prosiłbym bardziej o opis problemów z jakimi mogę się spotkać i jak je rozwiązać. Taki ogólny opis wiedzy którą powinienem sobie przyswoić.

PS
Podpunkt 3 z pierwszego postu dalej aktualny

Statystyki: Napisane przez _damian — 16 paź 2015, o 18:16

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-13T21:04:30+01:00

Ok. Wywaliłem z main.c

Code:

#include "uart/uart.h"

oraz to

Code:

uart_init(UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU));

oraz

Code:

itoa(gxraw, itmp, 10); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
itoa(gyraw, itmp, 10); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
itoa(gzraw, itmp, 10); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
dtostrf(gx, 3, 5, itmp); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
dtostrf(gy, 3, 5, itmp); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
dtostrf(gz, 3, 5, itmp); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
itoa(gtempdiff, itmp, 10); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
uart_puts("\r\n");

teraz mian wygląda tak:
[syntax=c]/*
l3g4200d lib sample

copyright (c) Davide Gironi, 2012

Released under GPLv3.
Please refer to LICENSE file for licensing information.
*/

#include
#include
#include
#include

#include "l3g4200d.h"

#define SEG_1 (1<#define SEG_2 (1<#define SEG_3 (1<#define SEG_4 (1<
#define PORT_SEG PORTA //PORT Z PODLACZONYM ZASILANIEM WYS LED
#define PORT_WYS PORTD // PORT DO STEROWANIA SEGMENTAMI
#define PIN_PRZYCISK PINB
#define miganie _delay_ms(5)

#define FCPU 8000000

#define GYRO_DOCALIBRATION 0 //enable or disable gyroscope calibration
#define gyrocal_getrawdata(gxraw, gyraw, gzraw) l3g4200d_getrawdata(gxraw, gyraw, gzraw); //set the function that return gyroscope raw values
#include "gyro_docalibration.h"

#define UART_BAUD_RATE 57600

//#include "uart/uart.h"

int main(void) {

DDRA=0XFF;
DDRC=0X00;
PORTC=0XFF;
DDRD=0XFF;

uint8_t cyfra_1, cyfra_2, cyfra_3, cyfra_4, na_wyswietlacz(uint8_t);
int wynik,suma;
int16_t gxraw = 0;
int16_t gyraw = 0;
int16_t gzraw = 0;
double gx = 0;
double gy = 0;
double gz = 0;
int8_t gtempdiff = 0;

char itmp[10];

//init uart
//uart_init(UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU)); // nie uzywam uarta

//init interrupt
sei();

//init l3g4200d
l3g4200d_init();

#if GYRO_DOCALIBRATION == 1
gyrocal_docalibrationclient(uart_putc, uart_getc);
#endif

for(;;) {
l3g4200d_getrawdata(&gxraw, &gyraw, &gzraw);
l3g4200d_getdata(&gx, &gy, &gz);
gtempdiff = l3g4200d_gettemperaturediff();

wynik=gtempdiff;

for(int i=0;wynik>=1000*i;i++)
cyfra_1=i;
for(int i=0;wynik-1000*cyfra_1>=100*i;i++)
cyfra_2=i;
for(int i=0;wynik-1000*cyfra_1-100*cyfra_2>=10*i;i++)
cyfra_3=i;
for(int i=0;wynik-1000*cyfra_1-100*cyfra_2-10*cyfra_3>=i;i++)
cyfra_4=i;

PORT_SEG=SEG_1;
PORT_WYS=na_wyswietlacz(cyfra_1);
miganie;
PORT_SEG=SEG_2;
PORT_WYS=na_wyswietlacz(cyfra_2) & 0b11111011;
miganie;
PORT_SEG=SEG_3;
PORT_WYS=(na_wyswietlacz(cyfra_3));
miganie;
PORT_SEG=SEG_4;
PORT_WYS=na_wyswietlacz(cyfra_4);
miganie;
/*
itoa(gxraw, itmp, 10); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
itoa(gyraw, itmp, 10); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
itoa(gzraw, itmp, 10); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
dtostrf(gx, 3, 5, itmp); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
dtostrf(gy, 3, 5, itmp); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
dtostrf(gz, 3, 5, itmp); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
itoa(gtempdiff, itmp, 10); uart_puts(itmp); uart_putc(' ');
uart_puts("\r\n");
*/
_delay_ms(500);
}

}

uint8_t na_wyswietlacz(uint8_t zmienna) //definicje liczb do wyswietlania na wysw.
{
if (zmienna==1)
return 0B01111101;
else if (zmienna==2) // 7 10 11 1 2 3 4 5
return 0B01000110;
else if (zmienna==3)
return 0B01010100;
else if (zmienna==4)
return 0B00111100;
else if (zmienna==5)
return 0b10010100;
else if (zmienna==6)
return 0B10000100;
else if (zmienna==7)
return 0B01011101;
else if (zmienna==8)
return 0B00000100;
else if (zmienna==9)
return 0b00010100;
else if (zmienna==0)
return 0b00000101;
else if (zmienna==15)
return 0b00000000;
else
return 0b11111110;
}[/syntax]

no i dodałem te swoje wyświetlanie na wyświetlaczu siedmiosegmentowym.

Czy tak jest ok ? Reszta bez zmian

Statystyki: Napisane przez _damian — 13 paź 2015, o 21:04

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-13T20:06:31+01:00

_damian napisał(a):

ale chyba jeszcze trochę pracy przede mną.

oj sporo , trzeba sobie szybko przyswajać ogromne ilosci wiedzy i danych , a i tak się jest zawsze do tyłu
ale im więcej się kolega nauczy tym lepsze programy powstaną

Koncepcja podziału jest banalna ,
przede wszystkim main nie jest przerośnięty , kod jest czytelniejszy

a uart to banalne zagadnienie najprostsza transmisja danych

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 13 paź 2015, o 20:06

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-13T19:55:06+01:00

kodu od SunRiver jeszcze nie wgrywałem. Analizuje go od wczoraj i staram przerobić (nie rozumiem koncepcji podziału programu na pliki, nie znam się na uart), ale chyba jeszcze trochę pracy przede mną.

Statystyki: Napisane przez _damian — 13 paź 2015, o 19:55

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-13T19:20:19+01:00

na SDO podajesz stan wysoki czyli patrząć na DS:
The slave address (SAD) associated with the L3G4200D is 110100xb. The SDO pin can be
used to modify the least significant bit (LSb) of the device address. If the SDO pin is
connected to the voltage supply, LSb is ‘1’ (address 1101001b). Otherwise, if the SDO pin is
connected to ground, the LSb value is ‘0’ (address 1101000b). This solution permits the
connection and addressing of two different gyroscopes to the same I2C bus.

czyli 0x69 natomiast w przykładzie kodu z gita masz adres
[syntax=c]#define L3G4200D_ADDR (0x68<<1) //device address[/syntax]
a zatem nic nie będzie grało ponieważ nie znajdzie choćby chał urządzenia podłącz do masy to otrzymasz adres taki jak w przykładzie 0x68 i powinno grać. Chyba że go zjarałeś ale nie sądzę.

W sumie zrobiłeś to wcześniej ale dałeś 5v na CS to chyba był błąd. scalak działa na 3.3v.

Statystyki: Napisane przez git79 — 13 paź 2015, o 19:20

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-13T17:52:36+01:00

Witam . R3 i R2 - 103, R1 - 102, na kondensatorach nie ma żadnych symboli.
Połączenie równoległe 4,7 i 10 dałoby mi ok 3 k - czy to mogłoby uszkodzić układ ?
Jeszcze co do samego podłączenia. N płytce jest dioda, która ma mi sygnalizować podłączenie układu do zasilania (?). Otóż jeśli odłącze VCC, a mam podłączony pin SDO i/lub CS do 3,3 V to dioda dalej świeci. Nie wiem czy to ma jakieś znaczenie...

Statystyki: Napisane przez _damian — 13 paź 2015, o 17:52

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-13T17:45:00+01:00

witam
jeżeli schemat jest zgodny z płytka to ma podciągnięte, ale czasami płytka jedno a rzeczywistość to drugie raz miałem taki przypadek , CHinska robota, schemat uniwersalny, zobacz fizycznie czy te rezystorki tam są napis na rezystorze 103 lub 1002.
Pozdrawiam

Statystyki: Napisane przez git79 — 13 paź 2015, o 17:45

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-13T17:31:39+01:00

Ok ale zerknąłęś na link z żyroskopem ? Ma wbudowany stabilizator 3,3V a zasilam 5V. Nie wiedziałem też czy dawać rezystory 4,7 k bo zgodnie ze schematem ma juz podłączone 10 k. Chyba że się myle...

Statystyki: Napisane przez _damian — 13 paź 2015, o 17:31

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-13T17:26:57+01:00

Nie, nie może tam być żadnego 5V , a jak już zasilasz z 5V to konwersja sygnałów
jak podałem wyżej ...

w załaczniku z kodem masz schemat połaczeń z Megą8 , ale to żaden problem ...

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 13 paź 2015, o 17:26

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-13T16:11:19+01:00

Kupiłem nowego żyra ale dalej nic. Może zaczne od początku. Czy takie podłączenie płytki z żyroskopem jest prawidłowe ?

Statystyki: Napisane przez _damian — 13 paź 2015, o 16:11

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-11T20:53:58+01:00

przeszkadza powinieneś zastosować konwersję sygnałów
lub oba układy zasilać 3,3V jak puściłeś 5V to już może być po układzie

w ten sposób to łączysz jak chcesz zasilać 2ma napięciami

HI = VCC w przypadku twojego układu to 3,3V = HI

------------------------ [ Dodano po: 9 minutach ]

http://allegro.pl/konwerter-poziomow-lo ... 56827.html

są też gotowe konwertery poziomów ...

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 11 paź 2015, o 20:53

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-11T20:48:28+01:00

Jutro sprawdzę Twój kod . Stan wysoki to 5V czy 3,3V ? Jeśli żyroskop pracuje na 3,3V, atmega na 5V, to to nie przeszkadza w wymianie danych pomiędzy sobą przez SDA ?

Statystyki: Napisane przez _damian — 11 paź 2015, o 20:48

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-11T20:29:43+01:00

no to w tym wypadku podajesz na CS stan wysoki "1" - HI czyli VCC
żeby działało I2C , choć sprawdzałem u siebie i działa na w/w sofcie
bez kombinacji z CS

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 11 paź 2015, o 20:29

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-11T20:21:00+01:00

hmm zgodnie z notą na str. 8 o pinie CS -"I2C/SPI mode selection (1:SPI idle mode / I2C communication
enabled; 0: SPI communication mode / I2C disabled)".

Dzięki za gotowca, ale pomiędzy moimi umiejętnościami a Twoimi jest spora różnica i nie jestem przekonany, że zrozumiem to co mi wysłałeś.
Ale dziękuje (żeby nie było że narzekam)

Statystyki: Napisane przez _damian — 11 paź 2015, o 20:21

Re: l3g4200d + wiele pytań

2015-10-11T20:07:43+01:00

https://code.google.com/p/davidegironi/ ... 00d_01.zip

proszę działa ...

ad 2.

Zdecyduj się czy SPI czy I2C

jak uzywasz I2C to potrzebujesz tylko SDA i SCL dodatkowo powinny byc pull-upy na obu

Pozostałe nie sa ci potrzebne .... na tą chwilę

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 11 paź 2015, o 20:07

l3g4200d + wiele pytań

2015-10-11T19:50:00+01:00

Witam,
przysiadłem ostatnio do "zabawy" z żyroskopem, dokładnie tym z linku poniżej:
http://electropark.pl/moduly-przemieszczenia-odleglosci/3169-modul-3-osiowy-zyroskop-l3g4200d.html
i pojawiło się sporo pytań.
Dodam tylko, że dopiero teraz zająłem się interfejsem TWI, więc całkiem możliwe, że nie do końca go rozumiem, oraz że przeczytałem notę katalogową żyroskopu (co z moim angielskim zajęło mi troche czasu), więc to nie jest tak, że zadaje te pytania z lenistwa.

1) naskrobałem taki kod - w pętli while jest tylko wyświetlanie wyniku na wyświetlaczu siedmiosegmentowym, na razie chce uzyskać odpowiedź od żyroskopu jego adres (who_am_i). Niestety program zatrzymuje się na linijce - "wynik=twi_odczytaj(nack);"

[syntax=c]#include
#include
#include

#define SEG_1 (1<#define SEG_2 (1<#define SEG_3 (1<#define SEG_4 (1<
#define PORT_SEG PORTA //PORT Z PODLACZONYM ZASILANIEM WYS LED
#define PORT_WYS PORTD // PORT DO STEROWANIA SEGMENTAMI
#define PIN_PRZYCISK PINB
#define miganie _delay_ms(5)

#define FCPU 8000000
#define ack 1
#define nack 0

uint8_t cyfra_1, cyfra_2, cyfra_3, cyfra_4, na_wyswietlacz(uint8_t),twi_odczytaj(uint8_t ack_1);
int wynik,suma;
void twi_predkosc(long int jak_szybko),twi_start(void),twi_stop(void),twi_zapisz(uint8_t zapisik);

int main()
{

DDRA=0XFF;
DDRC=0X00;
PORTC=0XFF;
DDRD=0XFF;

// inicjalizacja zyroskopu
twi_predkosc(100000); // 100 kHz

// ctrl_reg1
twi_start();
twi_zapisz(0b11010000);
twi_zapisz(0x20);
twi_zapisz(0b00001111); // normal mode, 100 hz, wszystkie osie
twi_stop();

// ctrl_reg2
twi_start();
twi_zapisz(0b11010000);
twi_zapisz(0x21);
twi_zapisz(0b00100000);
twi_stop();

// ctrl_reg3
twi_start();
twi_zapisz(0b11010000);
twi_zapisz(0x22);
twi_zapisz(0x00);
twi_stop();

// ctrl_reg4
twi_start();
twi_zapisz(0b11010000);
twi_zapisz(0x23);
twi_zapisz(0x00); // 250 dps
twi_stop();

twi_start();
twi_zapisz(0b11010000);
twi_zapisz(0x0f); // who i am ?
twi_start();
twi_zapisz(0b11010001);
wynik=twi_odczytaj(nack);
twi_stop();

while(1)
{

for(int i=0;wynik>=1000*i;i++)
cyfra_1=i;
for(int i=0;wynik-1000*cyfra_1>=100*i;i++)
cyfra_2=i;
for(int i=0;wynik-1000*cyfra_1-100*cyfra_2>=10*i;i++)
cyfra_3=i;
for(int i=0;wynik-1000*cyfra_1-100*cyfra_2-10*cyfra_3>=i;i++)
cyfra_4=i;

PORT_SEG=SEG_1;
PORT_WYS=na_wyswietlacz(cyfra_1);
miganie;
PORT_SEG=SEG_2;
PORT_WYS=na_wyswietlacz(cyfra_2) & 0b11111011;
miganie;
PORT_SEG=SEG_3;
PORT_WYS=(na_wyswietlacz(cyfra_3));
miganie;
PORT_SEG=SEG_4;
PORT_WYS=na_wyswietlacz(cyfra_4);
miganie;

}
}

uint8_t na_wyswietlacz(uint8_t zmienna) //definicje liczb do wyswietlania na wysw.
{
if (zmienna==1)
return 0B01111101;
else if (zmienna==2) // 7 10 11 1 2 3 4 5
return 0B01000110;
else if (zmienna==3)
return 0B01010100;
else if (zmienna==4)
return 0B00111100;
else if (zmienna==5)
return 0b10010100;
else if (zmienna==6)
return 0B10000100;
else if (zmienna==7)
return 0B01011101;
else if (zmienna==8)
return 0B00000100;
else if (zmienna==9)
return 0b00010100;
else if (zmienna==0)
return 0b00000101;
else if (zmienna==15)
return 0b00000000;
else
return 0b11111110;
}

// obsługa i2c

void twi_predkosc(long int jak_szybko)
{
int TWBR_1=0;
TWSR=0;
TWBR_1=FCPU/jak_szybko-16;
TWBR=TWBR_1/2; // MUSI BYC WIEKSZE OD 10
}

void twi_start(void)
{
TWCR=(1<while(!((TWCR)&(1<}

void twi_stop(void)
{
TWCR=(1<while(!((TWCR)&(1<}

void twi_zapisz(uint8_t zapisik)
{
TWDR=zapisik;
TWCR=(1<while(!((TWCR)&(1<}

uint8_t twi_odczytaj(uint8_t ack_1)
{
TWCR=(1<while(!((TWCR)&(1<return TWDR;
}[/syntax]

Niestety nie potrafię znaleźć, błędu w kodzie.

2) Podłączenie żyroskopu. Atmege16 zasilam 5V, czy poprawne jest podłączenie w którym SDA i SCL procka i żyroskopu podłączam bezpośrednio do siebie, na VCC daje 5V, na SDO - GND, oraz na CS - 5V ?

3) Na str. 30 tabelka 22 jest parametr cut-of co on oznacza ?

4) FIFO ? Czy dobrze rozumiem, że FIFO to tylko taka kolejka (cos jak stos, tylko w pamięci żyroskopu) i jeśli chce oczytać pojedyńczą wartość z każdej osi to nie używam FIFO a kiedy chce odczytywać te pomiary w sposób ciągły to wtedy go używam ?

Konstruktywna krytyka mile widziana !

Statystyki: Napisane przez _damian — 11 paź 2015, o 19:50