mam zewnętrzny sterownik reagujący na impuls >2,5us i chce zrobić aby silnik startował i zatrzymywał się z rampą.
Obecnie jedyne rozwiązanie które udało mi się zrealizować opiera się na dwóch timerach, 1 - 16bit 2-8bit
Timer 1 zajmuje się generowaniem "częstotliwości nośnej" a timer 2 reguluje długość impulsu,
za każdym przerwaniem timera 1 zmieniam wartość OCR1A na wartość z tablicy która jest uzupełniana przy inicjalizacji programu(nie byłem w stanie wykonywać tych działań w przerwaniu bo się nie wyrabiałem) dzięki czemu zwiększam częstotliwość oraz uruchamiam timer 2 który po odliczeniu 4us wykonuje przerwanie w którym się wyłącza.
Działa to zgodnie z założeniami, tylko może ma ktoś pomysł jak zrobić to wykorzystując tylko Timer 16 bitów, albo jak zwiększyć ilość kroków ramy którą obecnie ogranicza wielkość tablicy.
Oto mój kod:
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <math.h>
uint8_t d; // srednica rolki [mm]
uint8_t przelozenie; // przelozenie (1:2)0,5 gdy zmniejszamy obroty silnika, (2:1)2 gdy zwiekszamy (koło_silnika:koła_napędzanego)
uint16_t krokow_obrot; // podział korków sterownika (64 = 12800)
uint32_t czas_wykonania_w_cyklach; // czas ktory mamy na przesunięcie o zadana wartość [cylk_zegarowy_8MHz] --zmienna nieuzywana w V1
uint32_t czas_vmax;
uint32_t krokow_do_wykonania; // tutaj będzie liczona ilość kroków która silnik ma wykonać w czasie jednego "cyklu" przesunięcia
uint32_t krokow_accel;
volatile uint16_t krokow_wykonanych; // tutaj będzie przechowywana ilość wykonanych kroków
float przesuniecie_przycisk; // praca reczna, 1 x przycisk = [mm]
float kierunek_obrotow; // kierunek obrotów 0/1 [0-PRAWE; 1-LEWE]
volatile uint32_t v_max; // kierunek obrotów 0/1 [0-PRAWE; 1-LEWE]
uint32_t cykle_przeszle;
//volatile uint32_t rampa;
uint16_t krokow_pol;
uint16_t tablica[500];
uint32_t pierwszy;
uint16_t czas;
uint16_t i;
uint8_t k;
uint8_t ready;
//TCCR1B |= (1<<CS10); // prescaler = 1 //wlaczenie timera
//TCCR1B &= ~(1<<CS10); // wyłączanie timera
//OCR1A = xx; - rejestr porownania
void inicjalizacja_timer(void)
{
DDRD |= (1<<PD5)|(1<<PD6); //
DDRD |= (1<<PD2);
DDRB |= (1<<PB3);
PORTD |= (1<<PD2);
PORTD &= ~(1<<PD6);
TCCR1B = (1<<WGM12); //timer1 w tryb CTC
TCCR1A = (1<<COM1A0);
TIMSK = (1<<OCIE1A);
MCUCR |= (1<<ISC01)|(1<<ISC00); // zbocze opadajace PD2
GICR |= (1<<INT0); // odblokowanie INT0
TCCR0 |= (1<<COM00)|(1<<WGM01);
TIMSK |= (1<<OCIE0);
OCR0 = 15;
}
void dane_wejsciowe(uint16_t przesuniecie, uint32_t czaas)
{
d=100;
przelozenie=1;
krokow_obrot=12800;
krokow_accel=600;
czas_wykonania_w_cyklach = czaas * 16000;
krokow_do_wykonania = 6400;
//krokow_do_wykonania = (int)((przesuniecie/(M_PI*d)*krokow_obrot)/przelozenie);
krokow_wykonanych=0;
przesuniecie_przycisk=1; //mm
kierunek_obrotow=0;
}
void obliczenia_krokow(void)
{
if(krokow_do_wykonania<krokow_accel) // ustalanie zmiennych dla funkcji obliczajacej kroki
{
v_max=czas_wykonania_w_cyklach/(2*krokow_do_wykonania);
pierwszy =sqrt((czas_wykonania_w_cyklach/2)*v_max);
krokow_pol = krokow_do_wykonania/2;
cykle_przeszle = pierwszy;
}
else
{
krokow_pol = krokow_accel/2;
czas_vmax= czas_wykonania_w_cyklach/(krokow_do_wykonania+krokow_accel)*(krokow_do_wykonania-krokow_accel);
v_max=(czas_wykonania_w_cyklach-czas_vmax)/(2*krokow_accel);
pierwszy =sqrt(((czas_wykonania_w_cyklach-czas_vmax)/2)*v_max);
cykle_przeszle = pierwszy;
}
i=1;
czas=pierwszy;
if(czas>65000)
{
czas=65000;
}
tablica[0]=czas;
while(i<krokow_pol)
{
czas = pierwszy*pierwszy/cykle_przeszle;
if(czas>65000)
{
czas=65000;
}
cykle_przeszle+=czas;
tablica[i]=czas;
i++;
}
}
int main(void)
{
inicjalizacja_timer();
dane_wejsciowe(100, 200);// <------------------ dane_wejsciowe(czas, przesuniecie)
obliczenia_krokow();
sei();
ready=1;
while(1)
{
}
}
ISR(INT0_vect)
{
if(ready == 1)
{i=1;
krokow_wykonanych =1;
OCR1A = tablica[i];
TCCR1B |= (1<<CS10); // prescaler = 1 //wlaczenie timera
//wlaczamy zegar
ready = 0;
}
//GICR &= ~(1<<INT0); // odblokowanie INT0
}
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
TCCR0 |= (1<<CS01);
OCR1A = tablica[i];
krokow_wykonanych++;
k=0;
if(krokow_wykonanych<krokow_pol)
{
i++;
}
if(krokow_wykonanych>(krokow_do_wykonania-krokow_pol))
{
i--;
}
if(i==0)
{
TCCR1B &= ~(1<<CS10); // wyłączanie timera
ready = 1;
}
}
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
if(k++==1){ // jeden takt timera
TCCR0 &= ~(1<<CS01);
}
}[/syntax]
Pozdrawiam
KoreXStatystyki: Napisane przez KoreX — 1 wrz 2015, o 21:08
]]>