ATNEL tech-forum

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T19:14:58+01:00

Tym bardziej że odczytuję poprawnie rejestry. Może mam go fabrycznie uszkodzonego.

Wysłane z iPad za pomocą Tapatalk

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 21 lip 2015, o 19:14

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T19:01:58+01:00

Ja mojego MPU zasilałem swego czasu z 5V i sygnały podawałem też 5V i działa do dzisiaj;)

Statystyki: Napisane przez Daniel880 — 21 lip 2015, o 19:01

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T18:52:17+01:00

Może

Wysłane z iPad za pomocą Tapatalk

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 21 lip 2015, o 18:52

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T18:17:02+01:00

Może zabiłeś układ podając na niego 5V, żyroskopy i akcelerometry są dosyć wrażliwe na ESD i przepięcia.

Statystyki: Napisane przez ps19 — 21 lip 2015, o 18:17

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T16:52:46+01:00

Zasiliłem ATB za pomocą 3,3v i dalej nie działa

Wysłane z iPad za pomocą Tapatalk

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 21 lip 2015, o 16:52

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T15:28:00+01:00

Mam takiego gotowca. Zaraz go podłącze.

Wysłane z iPad za pomocą Tapatalk

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 21 lip 2015, o 15:28

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T14:31:48+01:00

No ok, ale stabilizator nie zmniejsza napięcia na pinach tylko na zasilaniu, musisz dać konwerter poziomów logicznych np. taki
http://botland.com.pl/moduly-rozszerzaj ... rkfun.html

albo zbudować samemu (ten schemat co wrzucił Mirek):
topic11618.html#postingbox

Statystyki: Napisane przez ps19 — 21 lip 2015, o 14:31

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T12:39:56+01:00

Pisze że ma wbudowany stabilizator. Daje link do sklepu gdzie kupiłem.
http://electropark.pl/moduly-przemieszc ... oskop.html

Wysłane z iPad za pomocą Tapatalk

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 21 lip 2015, o 12:39

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T12:21:26+01:00

Może problem leży po stronie sprzętowej ?

Z czego zasilasz układ i czy masz konwerter napięć na linii danych ? - układ pracuje na napięciu do 3.3V

Statystyki: Napisane przez ps19 — 21 lip 2015, o 12:21

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-21T10:17:45+01:00

Zaraz to sprawdzę

Wysłane z iPad za pomocą Tapatalk

------------------------ [ Dodano po: 32 minutach ]

Dodałem do kodu funkcje init i stwierdzam, że funkcja zapis dobrze działa. Sprawdziłem wszystkie zapisywane rejestry i zapisane są dobrze.
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 20 lip 2015
* Author: Alan
*/

#include
#include
#include

#include "I2C_TWI/i2c_twi.h"
#include "MKUART/mkuart.h"
#include "mpu.h"

#define ADDRESSW 0xD0

void init_mpu6050(void);
uint8_t TWI_odczyt_bajt( uint8_t adr);
void TWI_zapis_znak(uint8_t SLA, uint8_t adr, uint8_t bajt);

int main (void){

USART_Init(__UBRR);
i2cSetBitrate(100);
sei();

while(1) {
TWI_zapis_znak(0,0x6B, 0); //sleep mode
init_mpu6050();

int i;
for( i = 13; i <= 117; i++ )
{
char data = TWI_odczyt_bajt(i);

uart_putc('\r');// wyślij znak CR (enter)
uart_putc('\n');// wyślij znak LF (nowa linia)
uart_putint(i,10);
uart_puts(". ");
int dataint = data;
uart_putint(dataint,10);

}

_delay_ms(1000);

}

}

uint8_t TWI_odczyt_bajt( uint8_t adr)
{
uint8_t temp;
TWI_start();
TWI_write(ADDRESSW);
TWI_write(adr);
TWI_start();
TWI_write(ADDRESSW+1);
temp = TWI_read(NACK);
TWI_stop();
return temp;
}
void TWI_zapis_znak(uint8_t SLA, uint8_t adr, uint8_t bajt)
{
TWI_start();
TWI_write(ADDRESSW);
TWI_write(adr);
TWI_write(bajt);
TWI_stop();
}

void init_mpu6050(void)
{
//Sets clock source to gyro reference w/ PLL
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x02);

//Sets sample rate to 1000/1+9 = 100Hz
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x09);

//Disable FSync, 5Hz DLPF
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_CONFIG, 0x06);

//Disable gyro self tests, scale of 2000 degrees/s
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);

//Disable accel self tests, scale of +-16g, no DHPF
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0x18);

//Freefall threshold of <|0mg|
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_THR, 0x00);

//Freefall duration limit of 0
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_DUR, 0x00);

//Motion threshold of >0mg
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_THR, 0x00);

//Motion duration of >0s
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DUR, 0x00);

//Zero motion threshold
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_THR, 0x00);

//Zero motion duration threshold
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_DUR, 0x00);

//Disable sensor output to FIFO buffer
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_EN, 0x00);

//AUX I2C setup
//Sets AUX I2C to single master control, plus other config
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL, 0x00);
//Setup AUX I2C slaves
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI, 0x00);

//Setup INT pin and AUX I2C pass through
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, 0x00);
//Enable data ready interrupt
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_ENABLE, 0x00);

//Slave out, dont care
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO, 0x00);

//More slave config
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL, 0x00);

//Reset sensor signal paths
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET, 0x00);

//Motion detection control
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL, 0x00);

//Disables FIFO, AUX I2C, FIFO and I2C reset bits to 0
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_USER_CTRL, 0x00);

//Controls frequency of wakeups in accel low power mode plus the sensor standby modes
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_2, 0x00);

//Data transfer to and from the FIFO buffer
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_R_W, 0x00);

}[/syntax]

plik mpu.h jest ten sam co ostatnio

Wynik w terminalu zgadza się.

Code:

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
9         --TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x09);
6         --TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_CONFIG, 0x06);
24       --TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);
24       --TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0x18);
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0     -- MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 
0     -- MPU6050_RA_TEMP_OUT_L   
0     --MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H
0     --MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L                Tu powinny pokazać się jakiekolwiek wartości.
0     --MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H
0     --MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L
0     --MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H
0     --MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2   --TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x02);
0
0
18
4
0
0
0
0
0
104

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 21 lip 2015, o 10:17

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-20T17:46:25+01:00

hmmm... ciekawa sprawa. Rejestry 110 i 111 nie mają za bardzo znaczenia. Nie są nawet uwzględnione w spisie rejestrów. U mnie taka inicjalizaca działa. Rejestry też dobrze odczytujesz bo w 117 jest to co powinno. Jedyne co to twoja funkcja do zapisu znaku średnio działa.. zapisałeś 0 a po odczytaniu masz w nim 2.

Statystyki: Napisane przez Daniel880 — 20 lip 2015, o 17:46

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-20T11:58:06+01:00

Dziś zauważyłem że jestem głupi, ponieważ źle ustawiłem adres modułu. odczytałem poprawnie rejestry.

Code:

Kod programu jest taki.

[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 20 lip 2015
* Author: Alan
*/

#include
#include
#include

#include "I2C_TWI/i2c_twi.h"
#include "MKUART/mkuart.h"

#define ADDRESSW 0xD0

uint8_t TWI_odczyt_bajt( uint8_t adr);
void TWI_zapis_znak( uint8_t adr, uint8_t bajt);

int main (void){

USART_Init(__UBRR);
i2cSetBitrate(100);
sei();
TWI_zapis_znak(0x6B, 0); //sleep mode

while(1) {

int i;
for( i = 1; i <= 117; i++ )
{
char data = TWI_odczyt_bajt(i);

uart_putc('\r');// wyślij znak CR (enter)
uart_putc('\n');// wyślij znak LF (nowa linia)
uart_putint(i,10);
uart_puts(". ");
int dataint = data;
uart_putint(dataint,10);

}

_delay_ms(1000);

}

}

uint8_t TWI_odczyt_bajt( uint8_t adr)
{
uint8_t temp;
TWI_start();
TWI_write(ADDRESSW);
TWI_write(adr);
TWI_start();
TWI_write(ADDRESSW+1);
temp = TWI_read(NACK);
TWI_stop();
return temp;
}
void TWI_zapis_znak( uint8_t adr, uint8_t bajt)
{
TWI_start();
TWI_write(ADDRESSW);
TWI_write(adr);
TWI_write(bajt);
TWI_stop();
}[/syntax]
Rejestry 110 i 111 się zmieniają.

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 20 lip 2015, o 11:58

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-20T10:42:44+01:00

Zaraz odczytam wszystkie rejestry i powiem

Wysłane z iPad za pomocą Tapatalk

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 20 lip 2015, o 10:42

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-17T10:47:02+01:00

Tak na pierwszy rzut oka trzeba by jeszcze wyjść z trybu SLEEP. Rejestr 0x6B. Mógłbys napisać coś więcej.. Co się dzieje.. co nie działa. Czy masz jakieś odczyty?? Jeśli tak to jakie? Program się zawiesza?? Osobiście korzystam z MPU6050 i jego podstawowa inicjalizacja to 2-3 komendy.

Statystyki: Napisane przez Daniel880 — 17 lip 2015, o 10:47

Re: Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-15T22:18:40+01:00

Trudzę się tym kolejny dzień ale moje próby okiełznania tego nic nie dały. Spróbuję użyć jeszcze kodu z arduino.

Wysłane z iPad za pomocą Tapatalk

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 15 lip 2015, o 22:18

Problem z modułem MPU-6050.

2015-07-14T16:09:43+01:00

Witam wszystkich forumowiczów. W trakcie udowy robota napotkałem problem z akcelerometrem i żyroskopem MPU 6050.
Napisałem taki kod , funkcje odpowiedzialne za moduł przeportowałem z Arduino. W kodzie jest jeszcze napisana obsługa czujnika koloru, ale on działa poprawnie. Z góry dziękuję za pomoc. Na wyświetlaczu pojawiają się tylko Wyniki X,Y,Z = -5912 .
[syntax=c]/*
* main.c

*
* Created on: 14 lip 2015
* Author: Alan
*/

#include
#include
#include

#include "LCD/lcd44780.h"
#include "I2C_TWI/i2c_twi.h"
#include "mpu.h"

void TWIM_WriteRegister(char reg, char value);
char TWIM_ReadRegister(char reg);

char TWI_odczyt_bajt (uint8_t addr,uint8_t reg);
void TWI_zapis_znak (uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t val);

void init_mpu6050(void);

int16_t mpu6050_get_gyro(char os);

int16_t mpu6050_get_accel(char os);

int16_t mpu6050_get_temp(void);

// definicje dla preprocesora
#define S3_PIN (1<#define S3_OFF PORTB &= ~S3_PIN// makrodefinicja – załączenie diody
#define S3_ON PORTB |= S3_PIN// makrodefinicja – wyłączenie diody
// definicje dla preprocesora
#define S2_PIN (1<#define S2_OFF PORTB &= ~S2_PIN// makrodefinicja – załączenie diody
#define S2_ON PORTB |= S2_PIN// makrodefinicja – wyłączenie diody

#define ADDRESSW 0x68
#define ADDRESSR 0xE8

int s0=3,s1=4,s2=5,s3=6;
int out=2;
int flag=0;
uint8_t counter=0;
uint8_t countR=0,countG=0,countB=0;
uint32_t sredniaR=0, sredniaG=0, sredniaB=0;
uint8_t dt=3;

int main (void) {
i2cSetBitrate(100);
lcd_init();

// ustawienie TIMER0
TCCR0 |= (1<TCCR0 |= (1<OCR0 =155;// dodatkowy podział przez 39 (rej. przepełnienia)
TIMSK |= (1<
// Przerwanie INT0
MCUCR |= (1<GICR |= (1<
DDRB |= S3_PIN | S2_PIN;

DDRA |= (1<PORTA |= (1<
sei();

lcd_str("Start.....");
//TWIM_WriteRegister(0x6B, 0); //sleep mode

_delay_ms(30);
init_mpu6050();

_delay_ms(30);
char c;
uint8_t x;
c = TWIM_ReadRegister(0x75);
x= c;
lcd_cls();
lcd_int(x);
_delay_ms(2000);

lcd_cls();
lcd_int(mpu6050_get_temp());
_delay_ms(2000);
while (1){
//TWIM_WriteRegister(0x3B, 0); //sleep mode

lcd_locate(0,0);

lcd_str("X=");
lcd_int(mpu6050_get_gyro('x'));
lcd_str(" ");
lcd_str("Y=");
lcd_int(mpu6050_get_gyro('y'));
lcd_str(" ");
lcd_locate(1,0);
lcd_str("Z=");
lcd_int(mpu6050_get_gyro('z'));

// lcd_locate(0,0);
// lcd_str("X=");
// lcd_int(MPU6050_ReadGyro(0));
// lcd_str(" ");
// lcd_str("Y=");
// lcd_int(MPU6050_ReadGyro(1));
// lcd_str(" ");
// lcd_locate(1,0);
// lcd_str("Z=");
// lcd_int(MPU6050_ReadGyro(2));

// lcd_locate(0,0);
// lcd_str("X=");
// lcd_int(ACC.AXH);
// lcd_int(ACC.AXL);
// lcd_str(" ");
// lcd_str("Y=");
// lcd_int(ACC.AYH);
// lcd_int(ACC.AYL);
// lcd_str(" ");
// lcd_locate(1,0);
// lcd_str("Z=");
// lcd_int(ACC.AZH);
// lcd_int(ACC.AZL);
// MPU6050_getAcceleration(&ACC);
// lcd_locate(0,0);
// lcd_str("R=");
// lcd_int(sredniaR);
// lcd_str(" ");
// lcd_str("G=");
// lcd_int(sredniaG);
// lcd_str(" ");
// lcd_locate(1,0);
// lcd_str("B=");
// lcd_int(sredniaB);
//
//
if(sredniaRlcd_locate (1,8);
lcd_str("RED");
}

if(sredniaR>sredniaB) {
lcd_locate (1,8);
lcd_str("BLUE");
}

//if(sredniaR>150&&sredniaG>150) {
//lcd_locate (1,7);
//lcd_str("WHITE");
//}

_delay_ms(500);
lcd_cls();

}

}

void TWI_zapis_znak (uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t val){
TWIM_WriteRegister(reg,val);

}

char TWI_odczyt_bajt (uint8_t addr,uint8_t reg){
return TWIM_ReadRegister(reg);

}

void MPU6050_Init(){
TWIM_WriteRegister(0x6B, 0x01);//PLL with X axis gyroscope reference , sleep enable
TWIM_WriteRegister(0x1B, 0x00);//Scale of gyroscope 250
TWIM_WriteRegister(0x1C, 0x00);//Scale range of accelerometr +/- 2g
}

void TWIM_WriteRegister(char reg, char value)
{
TWI_start();
TWI_write(ADDRESSW);
TWI_write(reg);
TWI_write (value);
TWI_stop();
}

char TWIM_ReadRegister(char reg)
{
TWI_start();
TWI_write(ADDRESSW);
TWI_write(reg);
TWI_start();
TWI_write(ADDRESSR);

char ret =TWI_read(NACK);
TWI_stop();
return ret;
}

void init_mpu6050(void)
{
//Sets clock source to gyro reference w/ PLL
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x02);

//Sets sample rate to 1000/1+9 = 100Hz
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x09);

//Disable FSync, 5Hz DLPF
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_CONFIG, 0x06);

//Disable gyro self tests, scale of 2000 degrees/s
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);

//Disable accel self tests, scale of +-16g, no DHPF
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0x18);

//Freefall threshold of <|0mg|
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_THR, 0x00);

//Freefall duration limit of 0
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_DUR, 0x00);

//Motion threshold of >0mg
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_THR, 0x00);

//Motion duration of >0s
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DUR, 0x00);

//Zero motion threshold
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_THR, 0x00);

//Zero motion duration threshold
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ZRMOT_DUR, 0x00);

//Disable sensor output to FIFO buffer
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_EN, 0x00);

//AUX I2C setup
//Sets AUX I2C to single master control, plus other config
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL, 0x00);
//Setup AUX I2C slaves
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI, 0x00);

//Setup INT pin and AUX I2C pass through
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, 0x00);
//Enable data ready interrupt
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_ENABLE, 0x00);

//Slave out, dont care
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO, 0x00);
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO, 0x00);

//More slave config
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL, 0x00);

//Reset sensor signal paths
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET, 0x00);

//Motion detection control
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL, 0x00);

//Disables FIFO, AUX I2C, FIFO and I2C reset bits to 0
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_USER_CTRL, 0x00);

//Controls frequency of wakeups in accel low power mode plus the sensor standby modes
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_2, 0x00);

//Data transfer to and from the FIFO buffer
TWI_zapis_znak(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_RA_FIFO_R_W, 0x00);

};

int16_t mpu6050_get_gyro(char os)
{
int16_t gyro = 0;

if(os == 'x') gyro = (TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H) << 8 | TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L));
if(os == 'y') gyro = (TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H) << 8 | TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L));
if(os == 'z') gyro = (TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H) << 8 | TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L));

return gyro;
};

int16_t mpu6050_get_accel(char os)
{
int16_t accel = 0;

if(os == 'x') accel = (TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H) << 8 | TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L));
if(os == 'y') accel = (TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H) << 8 | TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L));
if(os == 'z') accel = (TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H) << 8 | TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L));

return accel;
};

int16_t mpu6050_get_temp(void)
{
int16_t temp = 0;

temp = (TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H) << 8 | TWI_odczyt_bajt(MPU6050_ADDRESS,MPU6050_RA_TEMP_OUT_L));

return (temp/340)+36.53;
};

//Function to read the gyroscope rate data and convert it into degrees/s

ISR(TIMER0_COMP_vect) {

flag++;
if(flag==1)
{
countR=counter;

S2_ON;
S3_ON;
}
else if(flag==2)
{
countG=counter;

S2_OFF;
S3_ON;;
}
else if(flag==3)
{
countB=counter;

S2_OFF;
S3_OFF;

}
else if(flag==4)
{
flag=0;

}
counter=0;

sredniaR = sredniaR * dt;
sredniaR = sredniaR + countR;
sredniaR = sredniaR / (dt+1);

sredniaG = sredniaG * dt;
sredniaG = sredniaG + countG;
sredniaG = sredniaG / (dt+1);

sredniaB = sredniaB * dt;
sredniaB = sredniaB + countB;
sredniaB = sredniaB / (dt+1);

}

// procedura obsługi przerwania INT 0
ISR( INT0_vect ) {
counter++;
}[/syntax]

i plik mpu.h

[syntax=c]#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02
#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03
#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04
#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18
#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_RA_FF_THR 0x1D
#define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E
#define MPU6050_RA_MOT_THR 0x1F
#define MPU6050_RA_MOT_DUR 0x20
#define MPU6050_RA_ZRMOT_THR 0x21
#define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR 0x22
#define MPU6050_RA_FIFO_EN 0x23
#define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL 0x24
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR 0x25
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG 0x26
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL 0x27
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR 0x28
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG 0x29
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL 0x2A
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR 0x2B
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG 0x2C
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL 0x2D
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR 0x2E
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG 0x2F
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL 0x30
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR 0x31
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG 0x32
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO 0x33
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL 0x34
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI 0x35
#define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS 0x36
#define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG 0x37
#define MPU6050_RA_INT_ENABLE 0x38
#define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS 0x39
#define MPU6050_RA_INT_STATUS 0x3A
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L 0x48
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_050x4E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_060x4F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS 0x61
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO 0x63
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO 0x64
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO 0x65
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO 0x66
#define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67
#define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET 0x68
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL 0x69
#define MPU6050_RA_USER_CTRL 0x6A
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_RA_BANK_SEL 0x6D
#define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR 0x6E
#define MPU6050_RA_MEM_R_W 0x6F
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_1 0x70
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_2 0x71
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH 0x72
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL0x73
#define MPU6050_RA_FIFO_R_W 0x74
#define MPU6050_RA_WHO_AM_I 0x75[/syntax]

Pozdrawiam.

Statystyki: Napisane przez Alan Bejnarowicz — 14 lip 2015, o 16:09