Już prawie ukończyłem pisać program do sterowania manipulatorem. Robot składa się z:
- Atmega644 16MHz,
- 4x serwo,
- 11 przycisków, 8 sterowanie ręczne, 9-idź podnieś, 10-przenieś, 11-upuść.
Wszystko ładnie, pięknie ale mam problem z ostatnim przyciskiem nr. 11. Oprócz tego wszystkie działają. Program się kompiluje bez problemu. Oto cały kod:
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define KEY1 (1<<PA0)
#define KEY2 (1<<PA1)
#define KEY3 (1<<PA2)
#define KEY4 (1<<PA3)
#define KEY5 (1<<PA4)
#define KEY6 (1<<PA5)
#define KEY7 (1<<PA6)
#define KEY8 (1<<PA7)
#define KEY9(1<<PB0)
#define KEY10(1<<PB1)
#define KEY11(1<<PB2)
#define KEY1_DOWN ( !(PINA & KEY1) )
#define KEY2_DOWN ( !(PINA & KEY2) )
#define KEY3_DOWN ( !(PINA & KEY3) )
#define KEY4_DOWN ( !(PINA & KEY4) )
#define KEY5_DOWN ( !(PINA & KEY5) )
#define KEY6_DOWN ( !(PINA & KEY6) )
#define KEY7_DOWN ( !(PINA & KEY7) )
#define KEY8_DOWN ( !(PINA & KEY8) )
#define KEY9_DOWN ( !(PINB & KEY9) )
#define KEY10_DOWN ( !(PINB & KEY10) )
#define KEY11_DOWN ( !(PINB & KEY11) )
#define SERVO1 (1<<PD2)
#define SERVO2 (1<<PD4)
#define SERVO3 (1<<PD6)
#define SERVO4 (1<<PD7)
#define SERVO_RIGHT13170//22,5 w prawo
#define SERVO_RIGHT23650//45 w prawo
#define SERVO_RIGHT34120//67,5 w prawo
#define SERVO_LEFT31270//67,5 w lewo
#define SERVO_LEFT21750//45 w lewo
#define SERVO_LEFT12220//22,5 w lewo
#define SERVO_MID 2700
#define SERVO_MIN 1000
#define SERVO_MAX 4400
#define HAND_CLOSE 2400
#define HAND_OPEN 3500
uint16_t servo1, servo2, servo3, servo4;
volatile uint8_t key_flag;
int main(void)
{
servo1 = servo2 = servo3 = servo4 = SERVO_MID;
servo4 = HAND_OPEN;
PORTA |= KEY1 | KEY2 | KEY3 | KEY4 | KEY5 | KEY6 | KEY7 | KEY8; //podciagnięcie wejsc
PORTB |= KEY9 | KEY10 | KEY11;
DDRD |= SERVO1 | SERVO2 | SERVO3 | SERVO4;// wyjscia silnikow
DDRD &= ~(1<<PD0 | 1<<PD1 | 1<<PD3 | 1<<PD5);
PORTD |= (1<<PD0 | 1<<PD1 | 1<<PD3 | 1<<PD5);
DDRC &= ~(1<<PC0 | 1<< PC1 | 1<<PC2 | 1<<PC3 | 1<<PC4 | 1<<PC5 | 1<<PC6 | 1<<PC7);
PORTC |= (1<<PC0 | 1<<PC1 | 1<<PC2 | 1<<PC3 | 1<<PC4 | 1<<PC5 | 1<<PC6 | 1<<PC7);
DDRB &= ~(1<<PB3 | 1<<PB4);
//PORTB |= (1<<PB3 | 1<<PB4);// blokowanie niezaprogramowanych pinów
TCCR1A |= 1<<WGM11;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS11;
TIMSK1 |= 1<<TOIE1;
ICR1 = 39999;//rozciagnij, zawez okres
sei();//uruchomienie przerwań
while(1)
{
if(key_flag)
{
key_flag = 0;
if (KEY1_DOWN && servo1<SERVO_MAX) //klawisz 1 wcisniety
{
servo1+=15;
}
if (KEY2_DOWN && servo1!=SERVO_MIN) //klawisz 2 wcisniety
{
servo1-=15;
}
if (KEY3_DOWN && servo2>=SERVO_MID-40) //klawisz 3 wcisniety
{
servo2+=10;
}
if (KEY4_DOWN && servo2>=SERVO_MID) //klawisz 4 wcisniety
{
servo2-=10;
}
if (KEY5_DOWN && servo3<=SERVO_MID-40 && servo3!=SERVO_MAX) //klawisz 5 wcisniety
{
servo3+=20;
}
if (KEY6_DOWN && servo3<=SERVO_MID && servo3!=SERVO_MIN) //klawisz 6 wcisniety
{
servo3-=20;
}
if (KEY7_DOWN) //klawisz 7 wcisniety
{
servo4 = HAND_OPEN ;
}
if (KEY8_DOWN) //klawisz 8 wcisniety
{
servo4 = HAND_CLOSE;
}
if (KEY9_DOWN)
{
if (servo1<SERVO_MAX)
{
servo1 += 10;
}
if (servo1==SERVO_MAX && servo2<SERVO_RIGHT3)
{
servo2 += 10;
}
if (servo1==SERVO_MAX && servo2==SERVO_RIGHT3 && servo3>SERVO_LEFT3)
{
servo3 -= 10;
}
if (servo1==SERVO_MAX && servo2==SERVO_RIGHT3 && servo3==SERVO_LEFT3 && servo4!=HAND_OPEN)
{
servo4 = HAND_OPEN;
}
}
if (KEY10_DOWN)
{
{
if (servo3<SERVO_MID)
{
servo3 += 10;
}
if (servo3==SERVO_MID && servo2!=SERVO_MID)
{
servo2 -= 10;
}
if (servo3==SERVO_MID && servo2==SERVO_MID && servo1>SERVO_MIN)
{
servo1 -= 10;
}
}
if (KEY11_DOWN)
{
if (servo1==SERVO_MIN && servo2<SERVO_RIGHT3)
{
servo2 += 10;
}
}
}
}
cli();
if(TCNT1 > servo1) PORTD &= ~SERVO1; //nakierowanie mechanizmu przerwania
if(TCNT1 > servo2) PORTD &= ~SERVO2;
if(TCNT1 > servo3) PORTD &= ~SERVO3;
if(TCNT1 > servo4) PORTD &= ~SERVO4;
sei();
}
}
ISR (TIMER1_OVF_vect)
{
PORTD |= SERVO1 | SERVO2 | SERVO3 | SERVO4;
key_flag = 1;
}[/syntax]
Szukając przyczyny sprawdziłem klamry i wydaje mi się, że jest o jedną kończącą za dużo. Usuwając jedną klamrę Eclipse piszczy:
W innym programie klawisz ten działa bez problemu więc hard jest ok. Może ktoś ze sprawnym okiem by nim rzucił na sprawę? Inaczej manipulator będzie kaleka a nie manipulator
Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 25 cze 2015, o 01:37
]]>