ATNEL tech-forum 2015-05-19T00:13:14+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=4&t=11664&mode 2015-05-19T00:13:14+01:00 2015-05-19T00:13:14+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=129545#p129545 <![CDATA[Re: Atmega644 Pozycjonowanie serwa - proszę o sprawdzenie]]>
Co należy dopisać do kodu aby serwa nie ruszały jednocześnie tylko po kolei??
Zabiegi z "delay" nie pomagają, wręcz przeciwnie, serwa w ogóle nie reagują.

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 19 maja 2015, o 00:13

]]> 2015-05-11T19:33:22+01:00 2015-05-11T19:33:22+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128885#p128885 <![CDATA[Re: Atmega644 Pozycjonowanie serwa - proszę o sprawdzenie]]>
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 11 maj 2015
* Author: Radek
*/


#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

#define KEY1 (1<<PA0)// definicja przycików
#define KEY2 (1<<PA1)

#define KEY1_DOWN ( !(PINA & KEY1) )// definicja wciśniętego przycisku
#define KEY2_DOWN ( !(PINA & KEY2) )

#define SERVO1 (1<<PB0)// definicja silników
#define SERVO2 (1<<PB1)

#define SERVO_MID 1500// definicja położenia silnika
#define SERVO_MIN 1000
#define SERVO_MAX 2000


uint16_t servo1, servo2;
volatile uint8_t key_flag;// zmienna pomijana przez kompilator

int main(void)
{
servo1 = servo2 = SERVO_MID;// ustawienie początkowe silników
PORTA |= KEY1 | KEY2;// wyjścia - przyciski
DDRB |= SERVO1 | SERVO2; // wyjścia do silników
TCCR1A |= 1<<WGM11;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;//rejestry odpowiedzialne za PWM
TIMSK1 |= 1<<OCIE1A;// timer dla TCCR1B & TCCR1A

ICR1 = 19999;//rozciagnij, zawez okres

sei();//uruchomienie przerwań

while(1)
{
if(key_flag) // jeśli flaga = 0, wykonaj program
{
key_flag = 0;
if (KEY1_DOWN) //klawisz 1 wcisniety
{
servo1 = SERVO_MAX; //ustawienia odpowiednio servo1 i servo2
servo2 = SERVO_MIN;
}
if (KEY2_DOWN) //klawisz 2 wcisniety
{
servo1 = SERVO_MIN; //ustawienia odpowiednio servo1 i servo2
servo2 = SERVO_MAX;
}
}
if(TCNT1 > servo1) PORTB &= ~SERVO1; //nakierowanie mechanizmu przerwania
if(TCNT1 > servo2) PORTB &= ~SERVO2;
}
}
ISR (TIMER1_COMPA_vect)
{
PORTB |= SERVO1 | SERVO2;
key_flag = 1; // jeśli flaga = 1, program sie wykonał
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 11 maja 2015, o 19:33

]]> 2015-05-11T18:32:54+01:00 2015-05-11T18:32:54+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128871#p128871 <![CDATA[Re: Atmega644 Pozycjonowanie serwa - proszę o sprawdzenie]]>
https://www.youtube.com/watch?v=dKUNLwu ... e=youtu.be

Działanie ręczne działa bez problemu, więc serwa są ok.

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 11 maja 2015, o 18:32

]]> 2015-05-11T17:53:54+01:00 2015-05-11T17:53:54+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128867#p128867 <![CDATA[Re: Atmega644 Pozycjonowanie serwa - proszę o sprawdzenie]]> Panicz74 napisał(a):

Funkcja za generowanie sygnału? Znaczy się czegoś tam brakuje? Posiłkowałem się tym kodem:


ano tego:
[syntax=c]if(TCNT1 > servo1) PORTB &= ~SERVO1; //nakierowanie mechanizmu przerwania
if(TCNT1 > servo2) PORTB &= ~SERVO2;[/syntax]

Spróbój tak:
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 11 maj 2015
* Author: Radek
*/


#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

#define KEY1 (1<<PA0)
#define KEY2 (1<<PA1)

#define KEY1_DOWN ( !(PINA & KEY1) )
#define KEY2_DOWN ( !(PINA & KEY2) )

#define SERVO1 (1<<PB0)
#define SERVO2 (1<<PB1)

#define SERVO_MID 1500
#define SERVO_MIN 600
#define SERVO_MAX 4500


uint16_t servo1, servo2;
volatile uint8_t key_flag;

int main(void)
{

DDRB |= SERVO1 | SERVO2;
TCCR1A |= 1<<WGM11;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;
TIMSK1 |= 1<<OCIE1A;

ICR1 = 19999;//rozciagnij, zawez okres

sei();//uruchomienie przerwań

while(1)
{
if(key_flag)
{
key_flag = 0;
if (KEY1_DOWN) //klawisz 1 wcisniety
{
servo1 = SERVO_MAX;
servo2 = SERVO_MIN;
}
if (KEY2_DOWN) //klawisz 2 wcisniety
{
servo1 = SERVO_MIN;
servo2 = SERVO_MAX;
}
}
if(TCNT1 > servo1) PORTB &= ~SERVO1; //nakierowanie mechanizmu przerwania
if(TCNT1 > servo2) PORTB &= ~SERVO2;
}
}
ISR (TIMER1_COMPA_vect)
{
PORTB |= SERVO1 | SERVO2;
key_flag = 1;
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez kamil7417 — 11 maja 2015, o 17:53

]]> 2015-05-11T17:47:26+01:00 2015-05-11T17:47:26+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128866#p128866 <![CDATA[Re: Atmega644 Pozycjonowanie serwa - proszę o sprawdzenie]]>
Funkcja za generowanie sygnału? Znaczy się czegoś tam brakuje? Posiłkowałem się tym kodem:

[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 8 maj 2015
* Author: Radek
*/


#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>


#define KEY1 (1<<PA0)
#define KEY2 (1<<PA1)
#define KEY3 (1<<PA2)
#define KEY4 (1<<PA3)
#define KEY5 (1<<PA4)
#define KEY6 (1<<PA5)
#define KEY7 (1<<PA6)
#define KEY8 (1<<PA7)
#define KEY9 (1<<PD6)
#define KEY10 (1<<PD7)

#define KEY1_DOWN ( !(PINA & KEY1) )
#define KEY2_DOWN ( !(PINA & KEY2) )
#define KEY3_DOWN ( !(PINA & KEY3) )
#define KEY4_DOWN ( !(PINA & KEY4) )
#define KEY5_DOWN ( !(PINA & KEY5) )
#define KEY6_DOWN ( !(PINA & KEY6) )
#define KEY7_DOWN ( !(PINA & KEY7) )
#define KEY8_DOWN ( !(PINA & KEY8) )
#define KEY9_DOWN ( !(PIND & KEY9) )
#define KEY10_DOWN ( !(PIND & KEY10) )

#define SERVO1 (1<<PB0)
#define SERVO2 (1<<PB1)
#define SERVO3 (1<<PB2)
#define SERVO4 (1<<PB3)
#define SERVO5 (1<<PB4)

#define SERVO_MID 1500
#define SERVO_MIN 600
#define SERVO_MAX 4500

uint16_t servo1, servo2, servo3, servo4, servo5;
volatile uint8_t key_flag;//informacja dla kompilatora zeby mi sam nie zmienil tej zmiennej

int main(void)
{
servo1 = servo2 = servo3 = servo4 = servo5 = SERVO_MID;
PORTA |= KEY1 | KEY2 | KEY3 | KEY4 | KEY5 | KEY6 | KEY7 | KEY8; //podciagnięcie wejsc
PORTD |= KEY9 | KEY10;
DDRB |= SERVO1 | SERVO2 | SERVO3 | SERVO4 | SERVO5; //wyjscia
TCCR1A |= 1<<WGM11;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;
TIMSK1 |= 1<<OCIE1A;

ICR1 = 19999;//rozciagnij, zawez okres

sei();//uruchomienie przerwań

while(1)
{
if(key_flag)
{
key_flag = 0;
if (KEY1_DOWN) //klawisz 1 wcisniety
{
if(servo1 < SERVO_MAX) servo1+=50;
}
if (KEY2_DOWN) //klawisz 2 wcisniety
{
if(servo1 > SERVO_MIN) servo1-=50;
}

if (KEY3_DOWN) //klawisz 3 wcisniety
{
if(servo2 < SERVO_MAX) servo1++;
}
if (KEY4_DOWN) //klawisz 4 wcisniety
{
if(servo2 > SERVO_MIN) servo2--;
}

if (KEY5_DOWN) //klawisz 5 wcisniety
{
if(servo3 < SERVO_MAX) servo3++;
}
if (KEY6_DOWN) //klawisz 6 wcisniety
{
if(servo3 > SERVO_MIN) servo3--;
}

if (KEY7_DOWN) //klawisz 7 wcisniety
{
if(servo4 < SERVO_MAX) servo4++;
}
if (KEY8_DOWN) //klawisz 8 wcisniety
{
if(servo4 > SERVO_MIN) servo4--;
}

if (KEY9_DOWN) //klawisz 9 wcisniety
{
if(servo5 < SERVO_MAX) servo5+=20;
}
if (KEY10_DOWN) //klawisz 10 wcisniety
{
if(servo5 > SERVO_MIN) servo5-=20;
}
}
if(TCNT1 > servo1) PORTB &= ~SERVO1; //nakierowanie mechanizmu przerwania
if(TCNT1 > servo2) PORTB &= ~SERVO2;
if(TCNT1 > servo3) PORTB &= ~SERVO3;
if(TCNT1 > servo4) PORTB &= ~SERVO4;
if(TCNT1 > servo5) PORTB &= ~SERVO5;
}
}

ISR (TIMER1_COMPA_vect)
{
PORTB |= SERVO1 | SERVO2 | SERVO3 | SERVO4 | SERVO5;
key_flag = 1;
}[/syntax]

Działa na zasadzie sterowanie ręcznego. Wciskam przycisk to serwo się obraca, puszczam to się zatrzymuje. Ten kod na pewno działa.

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 11 maja 2015, o 17:47

]]> 2015-05-11T17:50:57+01:00 2015-05-11T17:46:05+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128865#p128865 <![CDATA[Re: Atmega644 Pozycjonowanie serwa - proszę o sprawdzenie]]> Masz zdefiniowane przesunięcia bitowe:
[syntax=c]#define SERVO1 (1<<PB0)
#define SERVO2 (1<<PB1)[/syntax]
A potem przypisujesz im wartości?:
[syntax=c]servo1 = SERVO_MAX;
servo2 = SERVO_MIN;[/syntax]

Mają one poprawne zastosowanie w linii:
[syntax=c]PORTB |= SERVO1 | SERVO2;[/syntax]

UPSS! Sorry. Coś mi na oczy padło, to inne zmienne!

Statystyki: Napisane przez jerrylu — 11 maja 2015, o 17:46

]]> 2015-05-11T17:41:10+01:00 2015-05-11T17:41:10+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128862#p128862 <![CDATA[Re: Atmega644 Pozycjonowanie serwa - proszę o sprawdzenie]]>
A tak poza tym to sygnał PWM sterujący serwami ma częstotliwość 50 Hz, więc okres wynosi 20 ms. Stan wysoki trwa teoretycznie od 1 ms (lewa pozycja) do 2 ms (prawa pozycja).
Z doświadczenia wiem, że szerokość impulsów może być większa.W przypadku serwa TowerPro SG90 jest to 0,5 - 2,5 ms.

Statystyki: Napisane przez kamil7417 — 11 maja 2015, o 17:41

]]> 2015-05-11T17:13:29+01:00 2015-05-11T17:13:29+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128857#p128857 <![CDATA[Atmega644 Pozycjonowanie serwa - proszę o sprawdzenie]]>
Napisałem taki program:
Przycisk KEY1 daj obrót 2 serw w przeciwnych kierunkach o 180stopni, przycisk KEY2 to samo w drugą stronę.
Program bez problemu się kompiluje i wgrywa, Eclipse nie pokazuje żadnych błędów. Po naciśnięciu któregokolwiek przycisku serwa jednak nie reagują.

[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 11 maj 2015
* Author: Radek
*/


#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

#define KEY1 (1<<PA0)
#define KEY2 (1<<PA1)

#define KEY1_DOWN ( !(PINA & KEY1) )
#define KEY2_DOWN ( !(PINA & KEY2) )

#define SERVO1 (1<<PB0)
#define SERVO2 (1<<PB1)

#define SERVO_MID 1500
#define SERVO_MIN 600
#define SERVO_MAX 4500


uint16_t servo1, servo2;
volatile uint8_t key_flag;

int main(void)
{

DDRB |= SERVO1 | SERVO2;
TCCR1A |= 1<<WGM11;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;
TIMSK1 |= 1<<OCIE1A;

ICR1 = 19999;//rozciagnij, zawez okres

sei();//uruchomienie przerwań

while(1)
{
if(key_flag)
{
key_flag = 0;
if (KEY1_DOWN) //klawisz 1 wcisniety
{
servo1 = SERVO_MAX;
servo2 = SERVO_MIN;
}
if (KEY2_DOWN) //klawisz 2 wcisniety
{
servo1 = SERVO_MIN;
servo2 = SERVO_MAX;
}
}
}
}
ISR (TIMER1_COMPA_vect)
{
PORTB |= SERVO1 | SERVO2;
key_flag = 1;
}[/syntax]

Czy ktoś wie co znowu źle zrobiłem w kodzie?

Połączenia są na pewno ok bo bardzo podobny program do sterowanie ręcznego działa.

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 11 maja 2015, o 17:13

]]> 2015-05-07T22:53:32+01:00 2015-05-07T22:53:32+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128543#p128543 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem Atmega644P - proszę o sprawdzenie]]>
1. Czy można jakoś zwiększyć prędkość serwa? Regulacja ICR1 w dół trochę daje ale niewiele, poza tym serwo traci wtedy na dokładności.

Nie mogłem spać i wykombinowałem:) Mój sposób to:

[syntax=c]if (KEY1_DOWN) //klawisz 1 wcisniety
{
if(servo1 < SERVO_MAX) servo1+=4;
}
if (KEY2_DOWN) //klawisz 2 wcisniety
{
if(servo1 > SERVO_MIN) servo1+=4;
}[/syntax]

Od razu przyspieszyło :) Chociaż tyle sam wykombinowałem bo wszystko to kolega Krauser zrobił elegancko.

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 7 maja 2015, o 22:53

]]> 2015-05-07T22:13:41+01:00 2015-05-07T22:13:41+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128541#p128541 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem Atmega644P - proszę o sprawdzenie]]> [syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>


#define KEY1(1<<PA0)
#define KEY2(1<<PA1)
#define KEY1_DOWN ( !(PINA & KEY1) )
#define KEY2_DOWN ( !(PINA & KEY2) )
#define SERVO1 (1<<PB0)
#define SERVO2 (1<<PB1)

#define SERVO_MID1500
#define SERVO_MIN1000
#define SERVO_MAX2000

uint16_t servo1, servo2;
volatile uint8_t key_flag;

int main(void)
{
servo1 = servo2 = SERVO_MID;
PORTA |= KEY1 | KEY2; //podciagnięcie wejsc
DDRB |= SERVO1 | SERVO2; //wyjscia
TCCR1A |= 1<<WGM11;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;
TIMSK1 |= 1<<OCIE1A;

ICR1 = 19999;

sei();

while(1)
{
if(key_flag)
{
key_flag = 0;
if (KEY1_DOWN) //klawisz 1 wcisniety
{
if(servo1 < SERVO_MAX) servo1++;
}
if (KEY2_DOWN) //klawisz 2 wcisniety
{
if(servo1 > SERVO_MIN) servo1--;
}
}
if(TCNT1 > servo1) PORTB &= ~SERVO1;
if(TCNT1 > servo2) PORTB &= ~SERVO2;
}
}

ISR (TIMER1_COMPA_vect)
{
PORTB |= SERVO1 | SERVO2;
key_flag = 1;
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Krauser — 7 maja 2015, o 22:13

]]> 2015-05-07T21:51:04+01:00 2015-05-07T21:51:04+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128540#p128540 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem Atmega644P - proszę o sprawdzenie]]>

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 7 maja 2015, o 21:51

]]> 2015-05-07T21:42:09+01:00 2015-05-07T21:42:09+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128538#p128538 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem Atmega644P - proszę o sprawdzenie]]> [syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

#define KEY1(1<<PA0)
#define KEY2(1<<PA1)
#define KEY1_DOWN ( !(PINA & KEY1) )
#define KEY2_DOWN ( !(PINA & KEY2) )

#define SERVO(1<<PD5)

#define SERVO_MID1500
#define SERVO_MIN1000
#define SERVO_MAX2000

int main(void)
{
PORTA |= KEY1 | KEY2; //podciagnięcie wejsc
DDRD |= SERVO; //wyjscie
TCCR1A |= 1<<WGM11;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10; //Fast PWM, ICR1=TOP, Preskaler 1
ICR1 = 19999; //20 ms dla 1 MHz z preskalerem 1
OCR1A = SERVO_MID; //ustawienie w pozycji środkowej
TCCR1A |= 1<<COM1A1; //wlaczenie wyjscia PWM PD5/OCR1A L dla TCNT1 = 19 999, H dla TCNT1 = 0

while(1)
{
_delay_us(500); //regulacja szybkosci zmian polozenia serva 5000 * 0,5 ms = 2,5 s
if (KEY1_DOWN) //klawisz 1 wcisniety
{
if(OCR1A < SERVO_MAX) OCR1A++;
}
if (KEY2_DOWN) //klawisz 2 wcisniety
{
if(OCR1A > SERVO_MIN) OCR1A--;
}
}
}[/syntax]

W sprzętowym PWM przerwania nie są potrzebne. Wypełnienie zmienia się wpisując jakąś liczbę do rejestru OCR1A (dla kanału A)

Statystyki: Napisane przez Krauser — 7 maja 2015, o 21:42

]]> 2015-05-07T21:06:13+01:00 2015-05-07T21:06:13+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128535#p128535 <![CDATA[Sterowanie serwem Atmega644P - proszę o sprawdzenie]]>
Sprzęt:
-Atmega644P, takt. 1mgh,
-serwo SG-5010 (PB0),
-środowisko Eclipse,
-mikrostyki (PA0, PA1),

Chciałbym kierować serwem jak silnikiem, wciskam przycisk jedzie aż osiągnie granicę czyli 180stopni, puszczam przycisk to przestaje jechać. Dane są dwa mikrostyki odpowiednio w lewo i prawo. Po wgraniu kodu serwo zaczyna zachowywać się jak chce i zaczyna kręcić się samo we wszystkich kierunkach. Oto kod:

[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

int main(void)
{
DDRB = 0xFF;

DDRA = 0x00;
PORTA = 0xFF;

TCCR1A |= 1<<WGM11;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;
TIMSK1 |= 1<<OCIE1A;

ICR1 = 19999;

sei();

while(1)

{

if (!(PINA & (1<<PA0)))
{
if (TCNT1 >= 2500 && bit_is_set(PORTB, PINB0)) PORTB &= ~(1<<PINB0);
}
else if (!(PINA & (1<<PA1)))
{
if (TCNT1 >= 800 && bit_is_set(PORTB, PINB0)) PORTB &= ~(1<<PINB0);
}
else
{
PORTA = 0;
}

}
}


ISR (TIMER1_COMPA_vect)
{
PORTB = 0xFF;
PORTA = 0xFF;
}[/syntax]

Czy ktoś wie co zrobiłem nie tak?

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 7 maja 2015, o 21:06

]]> 2015-05-07T20:49:56+01:00 2015-05-07T20:49:56+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128533#p128533 <![CDATA[Re: Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]> Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 7 maja 2015, o 20:49

]]> 2015-05-07T20:38:28+01:00 2015-05-07T20:38:28+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128531#p128531 <![CDATA[Re: Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]> Statystyki: Napisane przez SylwekK — 7 maja 2015, o 20:38

]]> 2015-05-07T15:26:21+01:00 2015-05-07T15:26:21+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128499#p128499 <![CDATA[Re: Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]> Do przyswojenia seria poradników o ADC, a w nim o uśrednianiu wyników.
Możesz też potestować z innymi potencjometrami.

Statystyki: Napisane przez ciamciak — 7 maja 2015, o 15:26

]]> 2015-05-06T22:27:31+01:00 2015-05-06T22:27:31+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128426#p128426 <![CDATA[Re: Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]> Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 6 maja 2015, o 22:27

]]> 2015-05-06T22:22:30+01:00 2015-05-06T22:22:30+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128425#p128425 <![CDATA[Re: Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]> Jak wbijesz klawiszami jakieś zadane wartości, też jest to samo?

Statystyki: Napisane przez ciamciak — 6 maja 2015, o 22:22

]]> 2015-05-06T21:58:48+01:00 2015-05-06T21:58:48+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128419#p128419 <![CDATA[Re: Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]> Proszę pomóżcie.

Oto filmy:

[youtube]
https://www.youtube.com/watch?v=QpwNJqa ... e=youtu.be
[/youtube]

[youtube]
https://www.youtube.com/watch?v=Px0jEcXOJtA
[/youtube]

Nie mogę do tego dojść. Wszędzie gdzie patrzę to wszystkim się ładnie serwo obraca tylko mi tak skacze...

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 6 maja 2015, o 21:58

]]> 2015-05-06T20:42:21+01:00 2015-05-06T20:42:21+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128413#p128413 <![CDATA[Re: Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]> Myślałem, że zauważysz; przedtem ICR miałeś 320.000 - Twoim zamiarem ( chyba) było 32.000
Kiedyś bawiłem się serwem, ale poszedłem inną drogą - jak chcesz to spróbuj:
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 2014-04-17
* Author: Andrzej Z
*
* procesor ATtiny13
* takt 9,6MHz - wew
*/
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
//#include <util/delay.h>

#define OUT_SERWO (1<<PB0)
#define OUT_LED (1<<PB1)
#define POMIAR (1<<MUX1)|(1<<MUX0) //PB3

volatile uint16_t czas_serwo;
volatile uint8_t test_led =0 ;
uint16_t licz_serwo_1;
void pomiar(void);


int main(void)

{
DDRB |= OUT_SERWO|OUT_LED; // portB0 wyjście serwa
PORTB |= OUT_LED;

/* pomiar napięcia na potencjometrze */
ADCSRA |= (1<<ADEN); //uruchominie przetwornika
ADCSRA |= (1<<ADPS2)|(1<<ADPS1); //|(1<<ADPS0); // preskaler128
ADMUX |= POMIAR;
//Vref = Vcc

/* Timer - inicjalizacja przerwania co 1ms */

TCCR0A |= (1<<WGM01); // tryb CTC
TCCR0B |= (1<<CS00); // preskaler 1
OCR0A = 5;
TIMSK0 |= (1<<OCIE0A);

sei();

while(1)

{

pomiar();
czas_serwo =90+(licz_serwo_1/4);



}
}

ISR(TIM0_COMPA_vect)

{

static uint16_t cnt;

(cnt>=czas_serwo)? (PORTB &= ~OUT_SERWO):(PORTB |=OUT_SERWO); // 320 - max, 90 - min
if(50 ==test_led) PORTB ^= OUT_LED;
cnt++;

if(cnt>4500) cnt=0;
if(4500 ==cnt) test_led++;
if(test_led>50) test_led=0;

}


void pomiar (void)
{
ADMUX = (ADMUX & 0xF8) | POMIAR ; // maska + właczenie PIN pomiar
ADCSRA |= (1<<ADSC);
while (ADCSRA & (1<<ADSC));
licz_serwo_1 = ADC;

}

/* ****** I TO BY BYŁO NA TYLE ******* */[/syntax]
Co prawda inny uC, ale to nie problem.
Szczerze mówiąc nie pamiętam jak to chodziło, a teraz nie chce mi się spinać tego żeby sprawdzić.

Pozdr.

Statystyki: Napisane przez kicajek — 6 maja 2015, o 20:42

]]> 2015-05-06T20:17:42+01:00 2015-05-06T20:17:42+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128412#p128412 <![CDATA[Re: Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]>
[syntax=c]ICR1 = 10000;[/syntax]

Jest trochę lepiej ale dalej serwo i orczyk wykonują drgania w każdą stronę. Nie można tego jakoś zniwelować?

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 6 maja 2015, o 20:17

]]> 2015-05-06T20:00:42+01:00 2015-05-06T20:00:42+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128411#p128411 <![CDATA[Re: Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]> [syntax=c]ICR1 = 320000;[/syntax]
...nie za dużo ciut ? :)

Pozdr.

Statystyki: Napisane przez kicajek — 6 maja 2015, o 20:00

]]> 2015-05-06T19:47:56+01:00 2015-05-06T19:47:56+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=11664&p=128409#p128409 <![CDATA[Serwo + potencjometr - problem ze sterowaniem]]>
Sprzęt:
-Atmega644P + kwarc 16mgh,
-Serwo TowerPro GS-5010, (na pinie PD5/OC1A)
-potencjometr A10k. (na pinie PA0/ADC0)
-środowisko Eclipse Luna,
-Fusbity ustawiane za pomocą MkAVRCalculator, programator Atnel.

Problem:
Za pomocą załączonego kodu, gdy steruje potencjometrem, ciężko ustawić je w zadanej pozycji. Albo szarpie i nie może się ustawić albo od razu przesuwa się do końca i szarpie. Pewnie coś źle zrobiłem w kodzie. Takie problemy mam zarówno na taktowaniu obecnym 16mgh jak i na fabrycznym 1mgh. Pewnie coś źle obliczyłem.

Może ktoś mądrzejszy ode mnie poradzi co tu jest nie tak?

Oto kod:

[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

static volatile uint16_t theTenBitResults;

int main(void)
{
DDRD |= 0xFF;
TCCR1A |= 1<<WGM11 | 1<<COM1A1 | 1<<COM1A0;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;

ICR1 = 320000;

ADCSRA |= 1<<ADPS2;
ADMUX |= (1<<REFS0) | (1<<REFS1);
ADCSRA |= 1<<ADIE;
ADCSRA |= 1<<ADEN;

sei();

ADCSRA |= 1<<ADSC;

float y1 = 1;
float y2 = 4000;

float m = (y2 - y1)/1023;


while (1)
{
OCR1A = ICR1 - (m * theTenBitResults) + 800;
}
}
ISR(ADC_vect)
{
uint8_t theLowADC = ADCL;
theTenBitResults = ADCH<<8 | theLowADC;


ADCSRA |= 1<<ADSC;
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 6 maja 2015, o 19:47

]]>