Mam problem z napisaniem obsługi wysyłania ramki Can extended.
Wysłanie standardowej na podstawie wątku SunRiver "Magistrala CAN -- technologia" opanowałem i dostosowałem do swoich potrzeb.
Jednak proszę o wskazówki jak wysłać ramkę ext. z pliku can_data_v.h w zapisie:
4 bajty - id 29bit
1 bajt - długość danych
8 bajtów - dane
Obecnie mam coś takiego
main.c
[syntax=c]/*
*
* Atmega32 8MHz
* MCP2515 16MHz
* Created: 2013-12-01 12:47:34
* Author: Heniu
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include "mcp2515_defs.h"
#include "can_data_v.h"
#include "can_obsluga.h"
int main(void)
{
mcp2515_init();
while(1){
uint16_t i,j;
uint32_t m_id;
uint8_t m_len, m_data0, m_data1, m_data2, m_data3, m_data4, m_data5, m_data6, m_data7, m_h_id ;
i=0;
j=0;
while (j < 1)
{
m_h_id = pgm_read_byte (&V__36[0+i]);
m_id = (m_h_id << 8) + (pgm_read_byte (&V__36[1+i]));
m_len = pgm_read_byte (&V__36[2+i]);
m_data0 = pgm_read_byte (&V__36[3+i]);
m_data1 = pgm_read_byte (&V__36[4+i]);
m_data2 = pgm_read_byte (&V__36[5+i]);
m_data3 = pgm_read_byte (&V__36[6+i]);
m_data4 = pgm_read_byte (&V__36[7+i]);
m_data5 = pgm_read_byte (&V__36[8+i]);
m_data6 = pgm_read_byte (&V__36[9+i]);
m_data7 = pgm_read_byte (&V__36[10+i]);
CANMessage message;
// Dane
message.id = m_id;
message.rtr = 0;
message.length = m_len;
message.data[0] = m_data0;
message.data[1] = m_data1;
message.data[2] = m_data2;
message.data[3] = m_data3;
message.data[4] = m_data4;
message.data[5] = m_data5;
message.data[6] = m_data6;
message.data[7] = m_data7;
// wysłanie wiadomości
can_send_message(&message);
i=i+13;
j=j+1;
}
}
}[/syntax]
can_data_v.h
[syntax=c]// *********************************************************************************
//
// Author: HeniuG rok 2014
// testowe 7 ramek do wysłania
// *********************************************************************************
const uint8_t V__36[] PROGMEM = {
// ramka extended
//4bajty adres, 1bajt długość danych, 8bajtów danych
0x00,0x0d,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x00,0xE0,0x04,0x42,0x08,0x00,0x00,0x00,0x1B,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x03,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x04,0x20,0x00,0x02,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x03,
0x04,0x40,0x00,0x02,0x08,0xC0,0x00,0x01,0x00,0xB4,0x00,0x00,0x50,
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00
};[/syntax]
obsluga_can.c
[syntax=c]/*
* can_obsluga.c
*
*
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "mcp2515_defs.h"
#include "can_obsluga.h"
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <avr/pgmspace.h>
void spi_init(void)
{
// Aktywacja pinów
DDR_SPI |=(1<<PIN_SCK)|(1<<PIN_MOSI);
PORT_SPI &=~((1<<PIN_SCK)|(1<<PIN_MOSI)|(1<<PIN_MISO));
DDR_CS |=(1<<PIN_CS);
PORT_CS |=(1<<PORT_CS);
// Aktywacja SPI w trybie Master
SPCR = (1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0);
SPSR = (1<<SPI2X);
}
uint8_t spi_putc (uint8_t data)
{
// Wysyła bajt
// dla AtSCENa32
SPDR = data;
while ( !(SPSR & (1<<SPIF)));
return SPDR;
}
void mcp2515_write_register(uint8_t adress, uint8_t data)
{
// CS na niski
PORT_CS &=~(1<<PIN_CS);
_delay_us(50);
spi_putc(SPI_WRITE);
spi_putc(adress);
spi_putc(data);
// CS wysoki
PORT_CS |= (1<<PIN_CS);
}
uint8_t mcp2515_read_register (uint8_t adress)
{
uint8_t data;
// CS niski
PORT_CS &=~ (1<<PIN_CS);
_delay_us (50);
spi_putc(SPI_READ);
spi_putc(adress);
data = spi_putc(0xff);
// CS wysoki
PORT_CS |= (1<<PIN_CS);
return (data);
}
void mcp2515_bit_modify (uint8_t adress, uint8_t mask, uint8_t data)
{
// CS niskie
PORT_CS &=~ (1<<PIN_CS);
_delay_us (50);
spi_putc(SPI_BIT_MODIFY);
spi_putc(adress);
spi_putc(mask);
spi_putc(data);
// CS wysokie
PORT_CS |=(1<<PIN_CS);
}
void mcp2515_init(void)
{
// Inicjalizacja SPI
spi_init();
// Wprowadzenie MCP w tryb konfiguracji
PORT_CS &= ~(1<<PIN_CS);
_delay_us(50);
spi_putc( SPI_RESET );
_delay_ms(1);
PORT_CS |= (1<<PIN_CS);
// Trzeba dać chwilkę czasu by MCP mogło się ustawić
_delay_ms(10);
/*
* Dostosowanie Bit Timings
*
* Fosc = 16MHz
* BRP = 7
* TQ = 2 * (BRP + 1) / Fosc (=> 1 uS)
*
* Sync Seg = 1TQ
* Prop Seg = (PRSEG + 1) * TQ = 1 TQ
* Phase Seg1 = (PHSEG1 + 1) * TQ = 3 TQ
* Phase Seg2 = (PHSEG2 + 1) * TQ = 3 TQ
*
* Bus speed = 1 / (Total # of TQ) * TQ
* = 1 / 8 * TQ = 125 kHz
*/
// prędkość ustawiona na 500kbps
// BRP = 7
mcp2515_write_register( CNF1, (1<<BRP0));//|(1<<BRP1)|(1<<BRP2) );
// regulacja fazy dla SEG1
mcp2515_write_register( CNF2, (1<<BTLMODE)|(1<<PHSEG11) );
// Wake-up wyłączony , dopasowanie fazy SEG2
mcp2515_write_register( CNF3, (1<<PHSEG21) );
// Właczenie przerwania Rx Bufor
mcp2515_write_register( CANINTE, (1<<RX1IE)|(1<<RX0IE) );
// Bufor 0 : Odbieranie wszystkich wiadomości
mcp2515_write_register( RXB0CTRL, (1<<RXM1)|(1<<RXM0) );
// Bufor 1 : Odbieranie wszystkich wiadomości
mcp2515_write_register( RXB1CTRL, (1<<RXM1)|(1<<RXM0) );
// Wszystkie bity MASKI ustawiamy na 0
mcp2515_write_register( RXM0SIDH, 0 );
mcp2515_write_register( RXM0SIDL, 0 );
mcp2515_write_register( RXM0EID8, 0 );
mcp2515_write_register( RXM0EID0, 0 );
mcp2515_write_register( RXM1SIDH, 0 );
mcp2515_write_register( RXM1SIDL, 0 );
mcp2515_write_register( RXM1EID8, 0 );
mcp2515_write_register( RXM1EID0, 0 );
// Ustawienia funkcji PINÓW IO
// wyłaczenie Pinów RXnBF --> ustawienie na HIS (High Impedance State)
mcp2515_write_register( BFPCTRL, 0 );
// TXnRTS ustawiamy jako wejścia
mcp2515_write_register( TXRTSCTRL, 0 );
// Przełączenie MCP w tryb offsetowy (normalny tryb pracy)
mcp2515_bit_modify( CANCTRL, 0xE0, 0);
}
void can_send_message(CANMessage *p_message)
{
uint8_t length = p_message->length;
// ID Wiadomości
mcp2515_write_register(TXB0SIDH, (uint8_t) (p_message->id>>3));
mcp2515_write_register(TXB0SIDL, (uint8_t) (p_message->id<<5));
// mcp2515_bit_modify(TXB0SIDL, (1<<EXIDE), 0);
// RTR "Remote Transmit Request"
if (p_message->rtr)
{
// wiadomość RTR ma długość , ale nie zawiera danych
// Ustawienie długości + RTR
mcp2515_write_register(TXB0DLC, (1<<RTR) | length);
}
else
{
// Ustawienie długości komunikatu
mcp2515_write_register(TXB0DLC, length);
// Czas na DANE
for (uint8_t i=0;i<length;i++) {
mcp2515_write_register(TXB0D0 + i, p_message->data[i]);
}
}
// lcd_hex(TXB0SIDH);
// _delay_ms(3000);
// lcd_cls();
// lcd_hex(TXB0DLC);
// _delay_ms(3000);
// lcd_cls();
// Wszystko pasuje można wysyłać wiadomość
PORT_CS &= ~(1<<PIN_CS);
spi_putc(SPI_RTS | 0x01);
PORT_CS |= (1<<PIN_CS);
}
/*
void can_send_message_ex(CANMessage *p_message)
{
uint8_t length = p_message->length;
// ID Wiadomości
mcp2515_write_register(TXB1SIDH, (uint8_t) (p_message->id>>3));
mcp2515_write_register(TXB1SIDL, (uint8_t) (p_message->id<<5));
// mcp2515_write_register(TXB1SIDL, (uint8_t) (p_message->id<<2));
mcp2515_write_register(TXB1EID8, (uint8_t) (p_message->id<<8));
mcp2515_write_register(TXB1EID0, (uint8_t) (p_message->id));
spi_putc(1<<EXIDE);
// RTR "Remote Transmit Request"
if (p_message->rtr)
{
// wiadomość RTR ma długość , ale nie zawiera danych
// Ustawienie długości + RTR
mcp2515_write_register(TXB0DLC, (1<<RTR) | length);
}
else
{
// Ustawienie długości komunikatu
mcp2515_write_register(TXB0DLC, length);
// Czas na DANE
for (uint8_t i=0;i<length;i++) {
mcp2515_write_register(TXB0D0 + i, p_message->data[i]);
}
}
// Wszystko pasuje można wysyłać wiadomość
PORT_CS &= ~(1<<PIN_CS);
spi_putc(SPI_RTS | 0x01);
PORT_CS |= (1<<PIN_CS);
}
*/
uint8_t mcp2515_read_rx_status(void)
{
uint8_t data;
// /CS = LOW
PORT_CS &= ~(1<<PIN_CS);
spi_putc(SPI_RX_STATUS);
data = spi_putc(0xff);
// Ponowne wysłanie danych
// Musimy ocenić więc 1 z 2ch bajtów
spi_putc(0xff);
PORT_CS |= (1<<PIN_CS);
return data;
}[/syntax]
obsluga_can.h
[syntax=c]/*
* can_obsluga.h
*
*
*/
#ifndef CAN_OBSLUGA_H_
#define CAN_OBSLUGA_H_
// Definicja pinów
#define DDR_CS DDRB
#define PORT_CS PORTB
#define PIN_CS 4
#define DDR_SPI DDRB
#define PORT_SPI PORTB
#define PIN_MISO 6
#define PIN_MOSI 5
#define PIN_SCK 7
typedef struct
{
uint32_t id;
uint8_t rtr;
uint8_t length;
uint8_t data[8];
} CANMessage;
void spi_init(void);
uint8_t spi_putc (uint8_t data);
void mcp2515_write_register(uint8_t adress, uint8_t data);
uint8_t mcp2515_read_register (uint8_t adress);
void mcp2515_bit_modify (uint8_t adress, uint8_t mask, uint8_t data);
void mcp2515_init(void);
void can_send_message(CANMessage *p_message);
void can_send_message_ex(CANMessage *p_message);
uint8_t mcp2515_read_rx_status(void);
#endif[/syntax]
Dzięki za wszelką pomoc.Statystyki: Napisane przez heniug — 13 lut 2015, o 21:16
]]>