[syntax=c]if (ADCH<128)
{
OCR1B=ICR1*0.8/20;
}
else
{
OCR1B=ICR1*2.2/20;
}[/syntax]
To serwo reaguje, dla położeń potencjometru przed połową ustawia się w położeniu 0 stopni, jak przejdę połowę zasięgu potencjometru to leci do końca. Chciałem jednak aby ruch serwa był ściśle związany z pozycją potencjometru. To też wymyśliłem, że do wartości 0.8 dodam (1.4*(odczyt z ADC/255)). W takiej konfiguracji przez 80% zasięgu potencjometru nic się nie dzieje po czym serwo wykona ruch o mniej więcej 50 stopni. Nie wiem czy to wina mojego przeliczania, próbowałem już różnych konfiguracji bo myślałem, że procesor nie daje rady z dzieleniem tego na bieżąco. Oto cały kod:
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
volatile uint8_t ADCvalue;
int main(void)
{
DDRB |= (1<<PB2);
//PWM
TCCR1A = 0;
// Prescaler
TCCR1B |= (1<<CS11);
ICR1 = 39999;
//Timer1 tryb - fastPWM 16bit, TOP ustawiany przez ICR1
TCCR1A |= (1<<WGM11);
TCCR1B |= (1<<WGM12) | (1<<WGM13);
//Timer1 tryb - non inverting
TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1);
DDRC |= (0<<PC0);
//ADC
//Prescaler do ADC - 128
ADCSRA |= (1<<ADPS0) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS2);
//Napiecie ustawione na AVCC
ADMUX |= (1 << REFS0);
//Wybrany kanal ADC to A0 bity MUX3-MUX0(ADMUX) ustawione na 0
//Wybrany tryb ADC to Free Running mode bity ADTS2-ADTS0 (ADSRB) ustawione na 0
//Zmiana dokladnosci z 10 na 8 bitow
ADMUX |= (1<<ADLAR);
//Wlaczenie ADC
ADCSRA |= (1 << ADEN) | (1<<ADATE);
//Właczenie obslugi przerwan
ADCSRA |= (1 << ADIE);
sei();
//Rozpoczecie pomiarow przez ADC
ADCSRA |= (1 << ADSC);
while(1)
{
OCR1B=ICR1*(0.8+(1.4*ADCH/255)/20;
}
}
ISR(ADC_vect)
{
ADCvalue = ADCH;
}[/syntax]
Z góry dziękuje za odpowiedź i przepraszam jeżeli pytanie jest trywialne
Edit: Poradziłem sobie z tym problemem przemnażając wartość ADCH przez 100 i dzieląc przez 25500. Mam natomiast jeszcze jedno pytanie: czy jest jakieś optimum tego rozwiązania? Bo z tego co myśle to chodzi o to że procesor nie radzi sobie z bardzo małymi wartościami dla tego nie było żadnego odzewu od serwa przez większość zakresu ruchu potencjometru.
Mam jeszcze błąd w kodzie, oczywiście powinno być [syntax=c]OCR1B=ICR1*(0.8+(1.4*ADCvalue*100/25500)/20;[/syntax]
Statystyki: Napisane przez cubus — 17 sty 2015, o 20:39
]]>