ATNEL tech-forum

Re: sterowanie serwem

2013-03-01T20:55:49+01:00

A czy takie coś będzie działało? Trzy przyciski po naciśnięciu serwo obraca się w dane położenie?:

[syntax=c]#include
#include

#define SERWO (1<#define ZMIEN_STAN (PORTA ^= SERWO)//zmiana stanu na pinie sterującym

#define KEY1 (1<#define KEY1_PRESS !(PINC & KEY1)//definicja przycisniecia klawisza 1
#define KEY2 (1<#define KEY2_PRESS !(PINC & KEY2)//definicja przycisniecia klawisza 2
#define KEY3 (1<#define KEY3_PRESS !(PINC & KEY3)//definicja przycisniecia klawisza 3

int main(void){

DDRA |= 0xff;// Ustawienie PORT A jako wyjscia
PORTA |= 0xff;// Ustawienie 0 na PORT A

DDRC &= ~0xff;// Ustawienie PORT A jako wejscia
PORTC |= 0xff;// Podciągniecie pinu do VCC

while(1){

if(KEY1_PRESS){//Ustawianie w pozycję lewą :

ZMIEN_STAN;
_delay_ms(2);//odczekaj 2 milisekund
ZMIEN_STAN;
_delay_ms(18);//odczekaj 18 milisekund

}

if(KEY2_PRESS){//Ustawianie w pozycję środkową :

ZMIEN_STAN;
_delay_ms(1.5);//odczekaj 1,5 milisekund
ZMIEN_STAN;
_delay_ms(18.5);//odczekaj 18,5 milisekund

}

if(KEY3_PRESS){//Ustawianie w pozycję prawą :

ZMIEN_STAN;
_delay_ms(0.7);//odczekaj 0,7 milisekund
ZMIEN_STAN;
_delay_ms(19.3);//odczekaj 19,3 milisekund

}

}// KONIEC PĘTLI WHILE
} //KONIEC MAIN
[/syntax]

bo jak próbuje to uruchomić to wszystkie przyciski kręcą w prawo

________________________

dodano:

ahhh już widzę gdzie mam błąd, zamiast:

PORTA |= 0xff;

powinno być:

PORTA &= ~0xff;

Statystyki: Napisane przez NCIS — 1 mar 2013, o 20:55

Re: sterowanie serwem

2012-05-13T08:10:08+01:00

Udało mi się uruchomić 3 serwo Podłączyłem go do pinu PB7. Powstał jednak kolejny problem.
Serwa podpięte do pinów PB5 i PB4 ładnie płynnie działają natomiast to podpięte do PB7 straszni się trzepie przy poruszaniu. Chciałbym jakoś to zniwelować.
Przypuszczam, że chodzi częstotliwość. W kodzie mam taką linijkę:

Code:

ICR1=4999; //fPWM=50Hz (Period = 20ms Standard).

gdy zmniejszę wartość ICR1 to serwa podpięte do PB5 i PB4 też się trzęsą przy ruszaniu.
Jaki będzie odpowiednik ICR1 dla timera współpracującego z PB7 bo nie mogę się doczytać w dokumentacji?

Statystyki: Napisane przez ruben — 13 maja 2012, o 08:10

Re: sterowanie serwem

2012-05-11T23:00:19+01:00

Praktycznie używam aparatury MX-12. Moje hobby to modelarstwo.
Serwomechanizmy (serwa), są tu nieodzowne. Cieszy mnie temat, który poruszacie.
Oczekuję coś nowego, co nie ma w typowych nadajnikach firmowych.

A może nasz moderator utworzy dział modelarstwo ? czego nie ?

Statystyki: Napisane przez elsat1 — 11 maja 2012, o 23:00

Re: sterowanie serwem

2012-05-11T22:22:58+01:00

Code:

   
   // ****** inicjalizacja *********
   DDRB &= ~KEY_PIN & ~KEY_PIN2 & ~KEY_PIN3;      // kierunek pinu PC6 - wejściowy
   PORTB |= KEY_PIN | KEY_PIN2 | KEY_PIN3;      // podciągnięcie pinu do VCC
 
  //Configure TIMER1
  TCCR1A|=(1<  TCCR1B|=(1<

DDRB |= (1<// ustawienia TIMER2 w Fast PWM
   TCCR0A |= (1<   TCCR0A |= (1<   TCCR0B |= (1<

   ICR1=4999;  //fPWM=50Hz (Period = 20ms Standard).

   DDRD|=(1<  
   OCR1A=150;
   OCR1B=150;
   OCR0A=150;

To jest fragment odpowiedzialny za działanie serw. Serwa podpięte do pinów PD4 i PD5 działają. Jednak to podpięte do PB3 już nie. Co jest źle ustawione?

Statystyki: Napisane przez ruben — 11 maja 2012, o 22:22

Re: sterowanie serwem

2012-05-10T15:24:26+01:00

atmega 644 ma 6 kanałów sprzętowego PWM

w sumie nie bawiłem się jeszcze serwami z IR , więc bez kodu wiele nie pomogę

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 10 maja 2012, o 15:24

Re: sterowanie serwem

2012-05-10T15:10:38+01:00

mam atmega644PA, ale chyba się to pokrywa na obu mikrokontrolerach bo u siebie mam podłączone te dwa działające serwa do pinów PD4 i PD5 więc kolejne serwo wystarczy, że podłącze do ktoregoś ze wskazanych przez Ciebie pinów na schemacie i powinno działać. Zaraz wypróbuje.
Jednak pozostaje jeszcze ten drugi problem. Jak uniknąć tego, że kod serwa gryzie się z kodem podczerwieni, która jest podłączona do pinu PD6? Ona również odwołuje się do TCCR1B.
Tak jak wyżej próbowałem przenieść serwa na TCCR2B, ale bezskutecznie.

Statystyki: Napisane przez ruben — 10 maja 2012, o 15:10

Re: sterowanie serwem

2012-05-10T14:56:24+01:00

hmmm dziwne trochę rzeczy piszesz z tego co wiem Atmega32 ma 4 kanały PWM sprzętowe , a na reszcie można zrobić programowe PWM
a zakładam że masz właśnie ATMega32

Sprzętowe masz na PINACH

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 10 maja 2012, o 14:56

Re: sterowanie serwem

2012-05-10T14:45:07+01:00

Pojawił się u mnie nowy problem dotyczący serw, więc żeby nie tworzyć nowego, pokrewnego tematu będę kontynuował tutaj
Serwami steruje sobie bazując na tych liniach kodu.

Code:

TCCR1A|=(1< TCCR1B|=(1<
Wszystko ładnie działa. Mam podłączone 2 serwa i mogę nimi sterować odwołując się kolejno do OCR1A bądź OCR1B i wtedy poruszam któreś z nich.
Jednak potrzebowałbym podpiąć jeszcze 3 serwo. Nie wiem jednak co muszę teraz zrobić bo są tylko 2 kanały PWM.

Drugi problem jest taki, że w projekcie, który teraz tworzę posługuję się także bibliotekami dotyczącymi obsługi podczerwieni i wyświetlacza ledowego.
Jednak kod zaczyna się ze sobą gryźć. Biblioteka do podczerwieni także używa TCCR1B.
Próbowałem dlatego zmienić sterowanie serwami w ten sposób:

Code:

TCCR2A|=(1< TCCR2B|=(1<
Ale nie działa, w ogóle nie jestem pewien czy za pomocą TCCR2B da rade sterować serwami.

Jak można rozwiązać te problemy?

Statystyki: Napisane przez ruben — 10 maja 2012, o 14:45

Re: sterowanie serwem

2012-04-17T16:29:03+01:00

niestety musisz , albo sobie zrobić złączkę , albo po prostu rozciąć kabelki innego wyjścia niema

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 17 kwi 2012, o 16:29

Re: sterowanie serwem

2012-04-17T15:54:16+01:00

Ok - rozumiem że początkujący - dlatego starałem się szybko odpowiedzieć żeby procek nie zginął w mękach

A co do kabelków - no to niestety nie da radę bawić się w elektronikę nie mając pod ręką jakichś kabeków , kawałka lutownicy pod ręką, kombinereczek czy szczypiec itp itp

przecież możesz nawet w tym celu wykorzystać przewody połączeniowe które masz do zestawu. Wystarczy dwa z nich z jednej strony obciąć, pobielić cyną końcóweczki równo - i teraz już masz możliwość wpięcia się nimi z jednej strony (te pobielone końcówki) do dziurek zasilania w złączu serwa a środkowe tak samo możesz podłączyć Pan do pinu mikrokontrolera

no niestety trzeba pokombinować

żadnych jakichś taki specjalizowanych przedłużek nie znajdziesz - nawet nie masz co marzyć o tym - to się robi z rzeczy, które się ma pod ręką

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 17 kwi 2012, o 15:54

Re: sterowanie serwem

2012-04-17T15:14:42+01:00

Jestem bardzo początkujący Procek na szczęście ma się dobrze. O ile dobrze zlokalizowałem to VCC i GND znajdują sie na górze zestawu koło pokrętła od ostrości wyświetlacza LCD. jest tylko jeden problem jeżeli chodzi o te piny. Jak można zobaczyć na aukcji, której link dałem w pierwszym poście wszystkie 3 złącza są ze sobą połączone i ciężko mi będzie dostać każdym kabelkiem w inne miejsce na płytce Chyba jedynym wyjściem będzie zakupienie jakiejś przedłużki do kabli tak, żeby każdy szedł osobno.

Statystyki: Napisane przez ruben — 17 kwi 2012, o 15:14

Re: sterowanie serwem

2012-04-17T15:04:09+01:00

ruben napisał(a):

Czyli, żeby podłączyć serwo wystarczy, że jego 3 wejścia podłącze do pinów na płytce od mikrokontrolera. Na jeden pin dam san wysoki, drugi będę modulował sygnał pwn a trzeci będzie miał stan niski i powinno działać?

ABSOLUTNIE NIE !!!! Oj panie kolego trzeba czytać - przecież masz WYRAŹNIE napisane.

Jaki stan niski i jaki stan wysoki ????? Dwa przewody SERWA to Z A S I L A N I E !!!!!! CZYLI NORMALNE +5V ORAZ GND

NIGDY NIE PODŁĄCZAJ TYCH PINÓW DO MIKROKONTROLERA JEŚLI NIE CHCESZ GO UŚMIERCIĆ

ruben napisał(a):

Bo coś się nie rusza i nie wiem czy to źle podłączyłem czy kod błędny.

No no - coś się rusza ..... pewnie jakby ktoś ciebie tak torturował jak ty procka - pewnie też byś się coś tam ruszał

Przecież pisałem także ja zdaje się wyżej - że tylko jeden przewód do sterowania podłączasz do pinu mikrokontrolera .... skąd ci do głowy przyszedł ten stan niski i wysoki ? ..... Zasilanie - panie kolego zasilanie - a przecież zasilanie też masz wyprowadzone na listwach kołkowych w zestawie uruchomieniowym prawda ?

no - to podłącz jak należy i zobacz czy procek nie zesmażony już jest ?

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 17 kwi 2012, o 15:04

Re: sterowanie serwem

2012-04-17T14:50:15+01:00

Statystyki: Napisane przez ruben — 17 kwi 2012, o 14:50

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T17:22:25+01:00

Zastosuj to realnie, do czego zmierzam... przedstawiłem założenia, to ma być jak PRALKA do użytku domowego.

Statystyki: Napisane przez elsat1 — 16 kwi 2012, o 17:22

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T16:57:50+01:00

a ja miałem na myśli że cała balkonowa bateryjka jest ustawiana przy pomocy serw modelarskich i ma 2 stopnie swobody.

tyle że moja nie śledzi światła jak ta tutaj :

http://www.youtube.com/watch?v=mFAsc1DcoFE

ale pozostałe aspekty działają na podobnej zasadzie i takiej mechanice temu nie musisz od razu atakować:)

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 16 kwi 2012, o 16:57

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T16:42:11+01:00

SunRiver napisał(a):

oczywiście takie rozwiązanie stosuje w mojej balkonowej bateryjce
ale musisz pamiętać że serwa modelarskie są małe i do dużych i ciężkich rzeczy się nie nadają

Miałem na myśli użyć serwo jako czujnik położenia sprzęgnięty mechanicznie z zestawem obrotowym (o dowolnej wadze kolektorów).
Przemyślałem to i będę utrzymywał moje założenia, że podstawą pozycjonowania kolektorów słonecznych będzie tylko zegar-kalendarz !
Wykluczam wszelkie czujniki "opto" i inne.
Przecież cały kosmos oparty jest na zegarze. Zbędne są jakiekolwiek czujniki wykrywania, światła itp.
Wystarczy napisać odpowiedni program zgodny z kalendarzem astronomicznym ! w sterowaniu kolektorów słonecznych (grzanie wody).
Wystarczający jest kąt obrotu w azymucie (120',.... full to 270') i w elewacji (70'). Taki system można też zastosować do kolektorów fotowoltaicznych. Tak myślę.

Statystyki: Napisane przez elsat1 — 16 kwi 2012, o 16:42

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T15:47:33+01:00

oczywiście takie rozwiązanie stosuje w mojej balkonowej bateryjce
ale musisz pamiętać że serwa modelarskie są małe i do dużych i ciężkich rzeczy się nie nadają

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 16 kwi 2012, o 15:47

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T15:31:51+01:00

Mam pomysł... można zaprzęgnąć takie serwo do pozycjonowania np. kolektorów słonecznych.
Kąt 120' .... praktyczny....ale napęd mechaniczny takiego serwa.... nie wiem czy da się zrobić w drugą stronę, duża przekładnia !

Statystyki: Napisane przez elsat1 — 16 kwi 2012, o 15:31

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T14:34:43+01:00

no w praktyce to wygląda tak:

a reszta to bajka

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 16 kwi 2012, o 14:34

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T14:30:41+01:00

ruben napisał(a):

A w jaki sposób zmieniać kierunek obrotów?

No to zajrzyj do byle linku w google - i szybko się zorientujesz jak zmieniać kierunek obrotów .... chodzi o sterowanie szerokością impulsu w granicach (o ile się nie mylę i pamiętam) od 1,5ms do 2,5ms

gdy 2ms to stoi po środku
gdy 1,5ms to skręcone w lewo
gdy 2,5ms to skręcone w prawo

czasy mogłem pomylić ale zasada jest dokładnie taka

ciężko coś spalić podłączając servo. Jak pisał SunRiver to tylko 3 przewody. DWA z nich to zasilanie a trzeci to sygnał do logiki serwa i może iść bezpośrednio z pinu procka.

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 16 kwi 2012, o 14:30

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T14:29:41+01:00

Kolega SunRiver pisał już co nieco o sterowaniu serwami, może nie w czystym C ale Arduino:

post890.html

Tutaj sporo informacji o serwach i ich sterowaniu.

http://www.societyofrobots.com/actuators_servos.shtml

Statystyki: Napisane przez Sonix — 16 kwi 2012, o 14:29

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T14:27:03+01:00

A w jaki sposób zmieniać kierunek obrotów?

Statystyki: Napisane przez ruben — 16 kwi 2012, o 14:27

Re: sterowanie serwem

2012-04-16T14:15:33+01:00

serwo ma 3 przewody ...

+5V , GND i Signal

jak podłączysz odwrotnie zasilanie to oczywiście zamordujesz elektronikę

sterowanie natomiast to podawanie odpowiedniego sygnału na wejście Signal serwa z PWM
serwo nic nie wysyła wiec nic z niego nie odbierzesz:)

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 16 kwi 2012, o 14:15

sterowanie serwem

2012-04-16T13:14:38+01:00

Witam,
posiadam płytkę startową Atnel. Chciałbym do niej podłączyć to serwo:
http://allegro.pl/serwo-tower-pro-micro ... 18681.html
W związku z tym ma kilka pytań.
Bez problemu mogę podłączyć to serwo do płytki, raczej w żaden sposób go nie spale, jeżeli podłącze w jakis niewłaściwy sposób?:D
Gdzie można znaleźć informacje jak takim serwem sterować oraz jak odbierać informacje ze sprzężenia zwrotnego?
Interesują mnie kody w C

Statystyki: Napisane przez ruben — 16 kwi 2012, o 13:14