To musi być coś głupiego i prostego, ale ja tego nie widzę...
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 26-12-2012
* Author: Administrator
*/
// eLF2 Line Follower
// Atmega8 16MHz
// sosnus
//********************************************************
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
//########## MAKRODEFINICJE LEDÓW ##########
// DIODA NIEBIESKA
#define BLUE_PIN (1<<PD7)// definicja pinu do którego podłączona jest dioda
#define BLUE_ON PORTD &= ~BLUE_PIN// makrodefinicja – załączenie diody
#define BLUE_OFF PORTD |= BLUE_PIN// makrodefinicja – wyłączenie diody
#define BLUE_TOG PORTD ^= BLUE_PIN// makrodefinicja – zmiana stanu diody
// DIODA CZERWONA LEWA
#define LRED_PIN (1<<PD4)// definicja pinu do którego podłączona jest dioda
#define LRED_ON PORTD &= ~LRED_PIN// makrodefinicja – załączenie diody
#define LRED_OFF PORTD |= LRED_PIN// makrodefinicja – wyłączenie diody
#define LRED_TOG PORTD ^= LRED_PIN// makrodefinicja – zmiana stanu diody
// DIODA ŻÓŁTA
#define YELLOW_PIN (1<<PD3)// definicja pinu do którego podłączona jest dioda
#define YELLOW_ON PORTD &= ~YELLOW_PIN// makrodefinicja – załączenie diody
#define YELLOW_OFF PORTD |= YELLOW_PIN// makrodefinicja – wyłączenie diody
#define YELLOW_TOG PORTD ^= YELLOW_PIN// makrodefinicja – zmiana stanu diody
// DIODA CZERWONA PRAWA
#define RRED_PIN (1<<PD2)// definicja pinu do którego podłączona jest dioda
#define RRED_ON PORTD &= ~RRED_PIN// makrodefinicja – załączenie diody
#define RRED_OFF PORTD |= RRED_PIN// makrodefinicja – wyłączenie diody
#define RRED_TOG PORTD ^= RRED_PIN// makrodefinicja – zmiana stanu diody
//########## MAKRODEFINICJE PRZYCISKÓW ##########
#define MODE_DOWN_PIN (1<<PB5)//definicja klawisza SCK
#define START_PIN (1<<PB4)//definicja klawisza MISO
#define MODE_UP_PIN (1<<PB3)//definicja klawisza MOSI
//########## MAKRODEFINICJE SILNIKÓW ##########
#define SILNIK_L OCR1A
#define SILNIK_P OCR1B
//########################################
//definicja napiecia referencyjnego
#define VREF 5.0
//definicje wejść ADC
#define wej_0 PC0
#define wej_1 PC1
#define wej_2 PC2
#define wej_3 PC3
#define wej_4 PC4
#define wej_5 PC5
volatile uint8_t adc0;//zmienna do pomiaru ADC wej_0
volatile uint8_t adc1;//zmienna do pomiaru ADC wej_1
volatile uint8_t adc2;//zmienna do pomiaru ADC wej_2
volatile uint8_t adc3;//zmienna do pomiaru ADC wej_3
volatile uint8_t adc4;//zmienna do pomiaru ADC wej_4
volatile uint8_t adc5;//zmienna do pomiaru ADC wej_5
volatile uint8_t wejscie=1;//zmienna do zmiany wejścia, początkowo pc2
//##############################################################################
// deklaracje zmiennych
uint8_t konfiguracja ;
int8_t czll, czl, czs, czp, czpp ;
int8_t delta_czujn, suma_czujn, roznica_pwm, delta_pwm, czujniki ;
uint8_t pocz_pwm ;
int granica ;
//########## DEKLARACJE FUNKCJI ##########
uint8_t przycisk (uint8_t klawisz);// deklaracja funkcji obsługi klawiszy
void follow_the_line (void) ; // deklaracja funkcji jazdy
void pwm_ini(void);//deklaracja funkcji inicjalizacji pwm
void switch_ini(void);//deklaracja funkcji inicjalizacji przycisków
void led_ini(void) ; //deklaracja funkcji inicjalizacji ledów
void adc_ini(void) ; //deklaracja funkcji inicjalizacji przetwornika ADC
int main(void)
{
//########## INICJALIZACJE ##########
switch_ini();//inicjalizacja przycisków
led_ini(); //inicjalizacja ledów
RRED_ON;
_delay_ms(50);
YELLOW_ON ;
_delay_ms(50) ;
LRED_ON;
_delay_ms(50);
RRED_OFF;
_delay_ms(50);
YELLOW_OFF ;
_delay_ms(50) ;
LRED_OFF;
_delay_ms(50);
BLUE_ON ;
_delay_ms(200);
BLUE_OFF ;
_delay_ms(100);
BLUE_ON ;
_delay_ms(50);
BLUE_OFF ;
_delay_ms(100);
BLUE_ON ;
_delay_ms(50);
konfiguracja = 0 ;
pwm_ini();//inicjalizacja pwm
adc_ini();//inicjalizacja adc
sei();//Globalne uruchomienie przerwań
// koniec inicjalizacji
//########################################################
//#################### ####################
//#################### USTAWIENIA ####################
//#################### ####################
//########################################################
/*
pocz_pwm = 70 ;
granica = 500 ;
roznica_pwm = 100 ;
*/
//########################################################
//pomiar(1); //odczyt napięcia silników
/* OBLICZENIA STANU BATERII
255 = 10Vodczyt - X
127 = 5V X X=(odczyt*10V)/255
0 = 0V 255 - 10V
7V - X - napięcie
6,5V - X X=(255*napięcie)/10
6V - 255 - 10V
*/
//SILNIK_L = 0 ;
//SILNIK_P = 0 ;
konfiguracja = 1 ;
while ( konfiguracja == 1 ) //TRYB KONFIGURACYJNY
{
//badanie przycisków
if ( przycisk (MODE_UP_PIN) ) LRED_TOG ;
if ( przycisk (MODE_DOWN_PIN) ) RRED_TOG ;
if ( przycisk (MODE_DOWN_PIN) )
{
LRED_ON ;
_delay_ms(200);
LRED_OFF ;
_delay_ms(100);
LRED_ON ;
_delay_ms(50);
LRED_OFF ;
_delay_ms(100);
LRED_ON ;
_delay_ms(50);
konfiguracja = 0 ;
}
konfiguracja = 0 ;
} //koniec pętli konfiguracyjnej
// jeżeli nacisnito na przycisk start, wchodzimy do pętli głównej
RRED_ON;
_delay_ms(50);
YELLOW_ON ;
_delay_ms(50) ;
LRED_ON;
_delay_ms(50);
RRED_OFF;
_delay_ms(50);
YELLOW_OFF ;
_delay_ms(50) ;
LRED_OFF;
_delay_ms(50);
while ( 1 )// PĘTLA GŁÓWNA NIESKOŃCZONA
{
follow_the_line () ;
}// koniec pętli głównej nieskończonej :p
}// koniec pętli main
//###DEFINICJE FUNKCJI
//###POMIAR ADC
//######## definicje funkcji
void pwm_ini ()//definicja inicjalizacji PWM
{
// inicjalizacja PWM
/* USTAWIANIE WYJŚĆ */
DDRB |= (1<<PB1 | 1<<PB2); //wyjścia pwm
/* INICJALIZACJA PWM - TIMER1 */
TCCR1A |= (1<<WGM10); // Fast PWM 8bit
TCCR1B |= (1<<WGM12);
TCCR1A |= (1<<COM1A1)|(1<<COM1B1) ; //Clear OC1A/OC1B on Compare Match, set OC1A/OC1B at BOTTOM
TCCR1B |= (1<<CS10)|(1<<CS11); // Preksaler = 64 fpwm = 976,5Hz
OCR1A = 0; //kanał A = 0
OCR1B = 0; //kanał B = 0
}
void switch_ini (void)//definicja inicjalizacji PWM
{
DDRB &= ~(MODE_UP_PIN | MODE_DOWN_PIN | START_PIN );// kierunek pinów MISO, MOSI i SCK - wejściowy
PORTB |= (MODE_UP_PIN | MODE_DOWN_PIN | START_PIN );// podciągnięcie pinów do VCC
}
void led_ini()//definicja inicjalizacji ledów
{
DDRD|= LRED_PIN;// kierunek pinu PC7 – wyjściowy
DDRD|= RRED_PIN;// kierunek pinu PC7 – wyjściowy
DDRD|= YELLOW_PIN;// kierunek pinu PC7 – wyjściowy
DDRD|= BLUE_PIN;// kierunek pinu PC7 – wyjściowy
}
uint8_t przycisk(uint8_t klawisz)//definicja obsługi przycisków
{
if( ! (PINB & klawisz ) )// klawisz wciśnięty ?
{
_delay_ms(80);// czas drgań styków
if( ! (PINB & klawisz ) )
{
return 1; // jeśli wciśnięty? zakończ funkcję - rezultat = 1
}
}
return 0;// jeśli nie wciśnięty klawisz, zakończ funkcję, rezultat = 0
}
void adc_ini()
{
ADCSRA = (1<<ADEN) // ADC Enable (uruchomienie przetwornika)
|(1<<ADFR) //tryb Free run
|(1<<ADSC) //rozpoczęcie konwersji
|(1<<ADPS2); //ADPS2: (ustawienie preskalera) preskaler= 16
ADMUX = (1<<ADLAR) //Wyrównanie wyniku do lewej
|(1<<REFS0) //VCC jako napięcie referencyjne
|wejscie; //Wybór wejścia początkowego czyli PC2
//Inicjalizacja Timera
TIMSK |= (1<<TOIE0) | (1<<TOIE1); //Przerwanie overflow przepełnienie timera
TCCR0 |= (1<<CS01); // źródłem CLK, preskaler 8 (2000000 Hz)
TCNT0 = 155; //Początkowa wartość licznika
DDRC &=~ (1<<wej_0);
DDRC &=~ (1<<wej_1); //Ustawienie pinów wejściowych ADC
DDRC &=~ (1<<wej_2); //Ustawienie pinów wejściowych ADC
DDRC &=~ (1<<wej_3); //Ustawienie pinów wejściowych ADC
DDRC &=~ (1<<wej_4); //Ustawienie pinów wejściowych ADC
DDRC &=~ (1<<wej_5);
}
void follow_the_line ()
{
//adc1 = czll ;adc2 = czl ;adc3 = czs ;adc4 = czp ;adc5 = czpp ; jednak nieprzydatne
if ( adc1 < granica) { czll = -2 ; czujniki++ ; }
if ( adc2 < granica) { czl = -1 ; czujniki++ ; }
if ( adc3 < granica) { czs = 0 ; czujniki++ ; }
if ( adc4 < granica) { czp = 1 ; czujniki++ ; }
if ( adc5 < granica) { czpp = 2 ; czujniki++ ; }
suma_czujn = czll + czl + czs + czp + czpp ;
delta_czujn = suma_czujn / czujniki ;
delta_pwm = delta_czujn * roznica_pwm ;
SILNIK_L = pocz_pwm + delta_pwm ;
SILNIK_P = pocz_pwm - delta_pwm ;
// debugger
if ( delta_czujn == 0)
{
RRED_OFF ;
YELLOW_ON ;
LRED_OFF ;
}
else if ( delta_czujn > 0)
{
RRED_ON ;
YELLOW_ON ;
LRED_OFF ;
}
else if ( delta_czujn < 0)
{
RRED_OFF ;
YELLOW_OFF ;
LRED_ON ;
}
//zerowanie
czujniki = 0 ;
czll = 0 ;
czl = 0 ;
czs = 0 ;
czp = 0 ;
czpp = 0 ;
}
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
switch(wejscie)
{
case 1://gdy PC1
adc1=ADCH; //odczytaj tylko starszy bajt pomiaru
break;
case 2://gdy PC2
adc2=ADCH; //odczytaj tylko starszy bajt pomiaru
break;
case 3://gdy PC3
adc3=ADCH; //odczytaj tylko starszy bajt pomiaru
break;
case 4://gdy PC4
adc4=ADCH; //odczytaj tylko starszy bajt pomiaru
break;
case 5://gdy PC5
adc5=ADCH; //odczytaj tylko starszy bajt pomiaru
break;
}
if(wejscie<5)
wejscie++;
else
wejscie=1;
ADMUX = 0; //kasowanie rejestru
ADMUX = (1<<ADLAR) |(1<<REFS0)| wejscie; //Ustawianie nowych wartości
TCNT0 = 155; //Początkowa wartość licznika
}
[/syntax]
Z obserwacji ledów mam wrażenie, że w kółko wykonuje się ta część programu:
[syntax=c]
RRED_ON;
_delay_ms(50);
YELLOW_ON ;
_delay_ms(50) ;
LRED_ON;
_delay_ms(50);
RRED_OFF;
_delay_ms(50);
YELLOW_OFF ;
_delay_ms(50) ;
LRED_OFF;
_delay_ms(50);
BLUE_ON ;
_delay_ms(200);
BLUE_OFF ;
_delay_ms(100);
BLUE_ON ;
_delay_ms(50);
BLUE_OFF ;
_delay_ms(100);
BLUE_ON ;
_delay_ms(50);
konfiguracja = 0 ;
[/syntax]
PS Proszę się nie śmiać z mojego algorytmu jazdy. To jest mój autorski pomysł na wykrywanie linii, jeszcze nie sprawdzony w praktyce, sam jestem ciekaw czy to zadziała.
Statystyki: Napisane przez sosnus — 29 gru 2012, o 21:51
]]>