Niestety mam mały problem, potrafię sterować serwami, ale ramiona od nich trzęsą się. 
Przypuszczam że to wina programowa. Serwami steruje poprzez timer 8bit poprzez tryb CTC (ręczne PWM). ATmega takowana jest 18MHz.O to fragmenty kodu:
[syntax=c]volatile uint8_t cnt1=75;//licznik serwa
volatile uint16_t pwm1=1;//licznik serwa
volatile uint8_t cnt2=75;//licznik serwa
volatile uint16_t pwm2=1;//licznik serwa
volatile uint8_t buff1=75 //buffor licznika serwa
volatile uint8_t buff2=75 //buffor licznika serwa
// Przerwanie Timer2 20us atmega32
TCCR2 |= (1<<WGM21); //włączenie trybu CTC
TCCR2 |= (1<<CS22); //ustawienie preskalera na 64
OCR2 = 4; //wartość do której zlicza licznik
TIMSK |= (1<<OCIE2);
ISR(TIMER2_COMP_vect){
if(cnt1>=pwm1)
{
PORTC |= (1<<PC0);//serwo 1 sygnał+
}
else if((cnt1+1000)>=pwm1)//1000 = 20ms braku sygnału
{
PORTC &= ~(1<<PC0);//serwo 1 sygnał-
}
else
{
pwm1=1; //sygnał od początku
cnt1=buff1; //ładowanie długości sygnału
}
if(cnt2>=pwm2)
{
PORTC |= (1<<PC1);
}
else if(cnt2+(1000)>=pwm2)
{
PORTC &= ~(1<<PC1);
}
else
{
pwm2=1;
cnt2=buff2;
}
pwm1++;// zwiększanie licznika o 1
pwm2++;// zwiększanie licznika o 1
}[/syntax]
Nie wiem co zrobiłem źle. Proszę o pomoc.
Jeśli brakuje wam jakieś informacji pisać.Statystyki: Napisane przez JuzoPL — 25 lis 2013, o 20:48
]]>