main:
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 10-05-2013
* Author: pawcio0928
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "config.h"
int main(void)
{
motors_init();
sensors_init();
led_init();
swich_init();
remote_init();
pwm_init();
while(1)
{
//warunek sprawdzajacy czy zostal nacisniety przycisk start
if (start())
{
LED1_ON;//zpala led1
_delay_ms(4980);//opóźnienie 5 sekund
//LED2_ON;//zapala led2
GO = 1;//ustawia wartosc go na 1
break;
}
//warunek sprawdzajacy czy zostala wydana komenda start
if (START_HIGH)
{
LED1_ON;//zapala led1
GO = 1;//ustawia wartosc go na 1
break;
}
}
while(GO)
{
LED2_ON;//zapala led2
AIN1_ON;
AIN2_OFF;
BIN1_ON;
BIN2_OFF;
if (SENSOR2_DOWN)
{
}
else if (SENSOR1_DOWN)
{
}
else
{
}
//warunek sprawdzajacy czy została wydana komenda KILL
if (KILL_DOWN)
{
LED1_OFF;//gasi led1
LED2_OFF;//gasi led1
break;//ustawia wartosc go na 0
}
}
}[/syntax]
config.h
[syntax=c]/*
* config.h
*
* Created on: 10-05-2013
* Author: pawcio0928
*/
#ifndef CONFIG_H_
#define CONFIG_H_
//***LEDY***
#define LED1_PIN (1<<PD1)//Pin do którego podłaczony jest LED1
#define LED1_ON PORTD &= ~LED1_PIN//Włącza LED1
#define LED1_OFF PORTD |= LED1_PIN//Wyłacza LED2
#define LED2_PIN (1<<PD2)//Pin do którego podłaczony jest LED2
#define LED2_ON PORTD &= ~LED2_PIN//Włącza LED2
#define LED2_OFF PORTD |= LED2_PIN//Wyłacza LED2
//***SWICH***
#define SWICH_PIN (1<<PD0)//Pin do którego podłaczony jest swich
#define SWICH_DOWN !(PIND & SWICH_PIN)//Makro sprawdzajace czy jest stan niski
//***REMOTE***
#define START_PIN (1<<PD5)//Pin do którego podłaczączony jest sygnał start z modułu startowego
#define START_HIGH (PIND & START_PIN) //Makro sprawdzające czy jest stan wysoki na pinie Start
#define KILL_PIN (1<<PD6)//Pin do którego podłaczączony jest sygnał kill z modułu startowego
#define KILL_DOWN !(PIND & KILL_PIN)//Makro sprawdzające czy jest stan niski na pinie kill
//***SILNIKI***
#define AIN1_PIN (1<<PB0)//pin do którego podłaczony jest AIN1
#define AIN1_ON PORTB |= AIN1_PIN//Ustawienie stanu wysokiego na AIN1
#define AIN1_OFF PORTB &= ~AIN1_PIN//Ustawienie stanu niskiego na AIN1
#define AIN2_PIN (1<<PD7)//pin do którego podłaczony jest AIN2
#define AIN2_ON PORTD |= AIN2_PIN//Ustawienie stanu wysokiego na AIN2
#define AIN2_OFF PORTD &= ~AIN2_PIN//Ustawienie stanu niskiego na AIN2
#define PWMA_PIN (1<<PB1)//pin do którego podłaczony jest PWMA
#define PWMA_ON PORTB |= PWMA_PIN//Ustawienie stanu wysokiego na PWMA
#define PWMA_OFF PORTB &= ~PWMA_PIN//Ustawienie stanu niskiego na PWMA
#define BIN1_PIN (1<<PD3)//pin do którego podłaczony jest BIN1
#define BIN1_ON PORTD |= BIN1_PIN//Ustawienie stanu wysokiego na BIN1
#define BIN1_OFF PORTD &= ~BIN1_PIN//Ustawienie stanu niskiego na BIN1
#define BIN2_PIN (1<<PD4)//pin do którego podłaczony jest BIN2
#define BIN2_ON PORTD |= BIN2_PIN//Ustawienie stanu wysokiego na BIN2
#define BIN2_OFF PORTD &= ~BIN2_PIN//Ustawienie stanu niskiego na BIN2
#define PWMB_PIN (1<<PB2)//pin do którego podłaczony jest PWMB
#define PWMB_ON PORTB |= PWMB_PIN//Ustawienie stanu wysokiego na PWMB
#define PWMB_OFF PORTB &= ~PWMB_PIN//Ustawienie stanu niskiego na PWMB
//***DISTANCE_SENSORS***
#define SENSOR1_PIN (1<<PC2)//Pin do którego podłaczony jest sygnał z czujnika 1
#define SENSOR1_DOWN !(PORTC & SENSOR1_PIN)//Makro sprawdzające czy jest stan niski
#define SENSOR2_PIN (1<<PC3)//Pin do którego podłaczony jest sygnał z czujnika 2
#define SENSOR2_DOWN !(PORTC & SENSOR2_PIN)//Makro sprawdzające czy jest stan niski
//****Deklaracje funkcji****
void motors_init(void);
void sensors_init(void);
void led_init(void);
void swich_init(void);
void remote_init(void);
void pwm_init(void);
uint8_t start(void);
uint8_t forward(void);
uint8_t back(void);
uint8_t left(void);
uint8_t right(void);
//****deklaracje zmiennych****
extern uint8_t GO;
#endif /* CONFIG_H_ */[/syntax]
i config.c
[syntax=c]/*
* config.c
*
* Created on: 10-05-2013
* Author: pawcio0928
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "config.h"
uint8_t GO = 0; //zmienna przechowywujaca stan walki.
//***definicja funkcji inicjalizującej pracę silników***
void motors_init(void)
{
DDRB |= AIN1_PIN | PWMA_PIN | PWMB_PIN;//ustawienie pinów AIN1, PWMA i PWMB jako wyjscia
PORTB |= AIN1_PIN | PWMA_PIN | PWMB_PIN;//ustawienie stanów niskich na pinach AIN1, PWMA i PWMB
DDRD |= AIN2_PIN | BIN2_PIN | BIN1_PIN;//ustawienie pinów AIN2, BIN1 i BIN2 jako wyjscia
PORTD |= AIN2_PIN | BIN2_PIN | BIN1_PIN;//ustawienie stanów niskich na pinach AIN2, BIN1 i BIN2
}
//***definicja funkcji inicjalizującej pracę czujników***
void sensors_init(void)
{
DDRC &= ~(SENSOR1_PIN | SENSOR2_PIN);//ustawienie jako wejscia.
PORTC |= SENSOR1_PIN | SENSOR2_PIN;//Podcjągnięcie do vcc
}
//***definicja funkcji inicjalizującej pracę LEDÓW***
void led_init(void)
{
DDRD |= LED1_PIN | LED2_PIN;//Ustawienie portów do których podpięte są ledy jako wyjcia
PORTD |= LED1_PIN | LED2_PIN;//Wygaszenie ledów
}
//***definicja funkcji inicjalizującej pracę Swicha***
void swich_init(void)
{
DDRD &= ~SWICH_PIN;//Ustawienie pinu jako wejscie
PORTD |= SWICH_PIN;//Podciągnięcie do VCC
}
//***definicja funkcji inicjalizującej pracę Pilota***
void remote_init(void)
{
DDRD &= ~(START_PIN | KILL_PIN);//ustwaienie pinow jako wejscia
PORTD |= KILL_PIN;//Podciagnięcie KILL_PIN do VCC
}
/* INICJALIZACJA PWM - TIMER1 */
void pwm_init(void)
{
TCCR1A |= (1<<WGM10); // Fast PWM 8bit
TCCR1B |= (1<<WGM12);
TCCR1A |= (1<<COM1A1)|(1<<COM1B1) ; //Clear OC1A/OC1B on Compare Match, set OC1A/OC1B at BOTTOM
TCCR1B |= (1<<CS10)|(1<<CS11); // Preksaler = 64 fpwm = 976,5Hz
OCR1A = 255; //kanał A = 127
OCR1B = 255; //kanał B = 127
}
//funkcja sprawdzajaca stan na klawiszu
uint8_t start(void)
{
if(SWICH_DOWN)
{
_delay_ms(20);
if(SWICH_DOWN) return 1;
}
return 0;
}
uint8_t forward(void)
{
}[/syntax]
Czy to ma prawo dobrze działać?
edit
[syntax=c]while(SWICH_DOWN)
{
while(1)
{
LED2_ON;//zapala led2
AIN1_ON;
AIN2_OFF;
BIN1_ON;
BIN2_OFF;
if (SENSOR2_DOWN)
{
}
else if (SENSOR1_DOWN)
{
}
else
{
}
//warunek sprawdzajacy czy została wydana komenda KILL
/*if (KILL_DOWN)
{
LED1_OFF;//gasi led1
LED2_OFF;//gasi led1
break;//ustawia wartosc go na 0
*/
}
}
}[/syntax]Statystyki: Napisane przez pawcio0928 — 10 maja 2013, o 20:48
]]>
