ATNEL tech-forum

Re: CNY70 i SHARP GP2Y0A21YK0F

2013-03-30T16:49:37+01:00

niestety nie rozumiem ... Mógł byś mi to tak prościej wytłumaczyć jak mógł bym to wykorzystać ?

Statystyki: Napisane przez Marcinas — 30 mar 2013, o 16:49

Re: CNY70 i SHARP GP2Y0A21YK0F

2013-03-30T08:53:41+01:00

oczywiście można to tez zrealizować taką funkcją :

[syntax=c]
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{

/* sprawdzanie sharpow */
if ( (sharp[0]) || !(SHARP_L) || !(SHARP_P))
{
LED_2_ON; // zapalenie diody
}
else
{
LED_2_OFF;// zgaszenie diody
}

/*sprawdzanie bialych linii */
if (BL_PRZOD_L || BL_PRZOD_P || BL_TYL_L || BL_TYL_P)
{
LED_3_ON; // zapalenie diody
}
else
{
LED_3_OFF; // zgaszenie diody
}

// tyl
if ((BL_TYL_L) && (BL_TYL_P))
{
jazdawprzod(MAX,MAX);
stan = 1;
}

// przod
else if ((BL_PRZOD_L) && (BL_PRZOD_P))
{
jazdawstecz(MAX,MAX);
stan = 2;
}

// prawy bok
else if ((BL_PRZOD_P) && (BL_TYL_P))
{
obrotwlewo(MAX,MAX);
stan = 3;
}

// lewy bok
else if ((BL_PRZOD_L) && (BL_TYL_L))
{
obrotwprawo(MAX,MAX);
stan = 3;
}

else if ((BL_PRZOD_L))
{
jazdawstecz(MAX,MAX);
stan = 2;
}

else if ((BL_PRZOD_P))
{
jazdawstecz(MAX,MAX);
stan = 2;
}

else if ((BL_TYL_L))
{
jazdawprzod(MAX,MAX);
stan = 1;
}

else if ((BL_TYL_P))
{
jazdawprzod(MAX,MAX);
stan = 1;
}
}

[/syntax]

a funkcja sharpów np taka :

[syntax=c]
void sharpy()
{
sharp[0] = read_adc();

if (!(SHARP_L))
sharp[1] = 1;
else
sharp[1] = 0;

if (!(SHARP_P))
sharp[2] = 1;
else
sharp[2] = 0;

}
[/syntax]

Oczywiście najpierw wypada wszystko ładnie zdefiniować np tak:

[syntax=c]/* dla bialej linii */
#define BL_PRZOD_L PIND & _BV(2)
#define BL_PRZOD_P PIND & _BV(1)
#define BL_TYL_L PIND & _BV(3)
#define BL_TYL_P PIND & _BV(4)

/* dla sharpow */
#define SHARP_LPINC & _BV(2)
#define SHARP_PPINC & _BV(3)[/syntax]

i tym samym życzymy miłej zabawy

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 30 mar 2013, o 08:53

Re: CNY70 i SHARP GP2Y0A21YK0F

2013-03-30T08:31:32+01:00

Mogę Ci pokazać jak zaprogramowałem sharpa gp2d120, bardzo podobny tylko działa na mniejsze odległości (4-30 cm). Program Ci się ogólnie nie zmieni, tylko musisz "na czuja" powpisywać wartości odległości do tablicy. Niestety, temat wałkowałem dość długo, i nie ma uniwersalnej metody na przeliczanie odległości ponieważ pomiar jest nieliniowy, dlatego też potrzebna jest z góry zadeklarowana tablica z wartościami. Oczywiście nie mówię, że mój program jest optymalny dlatego też baw się i przerabiaj.
[syntax=c]
#include
#include
#include
#include
#include
#include "LCD\lcd44780.h"
uint32_t wynik=0;
volatile uint16_t tablica[4];
volatile uint16_t pm;
volatile uint8_t czd, czu,i=0,j=0,c=0;
volatile uint16_t flaga=0,flaga2=0;
uint16_t wartosc[28] = {50,88,91,96,102,105,107,115,119,125,132,140,147,155,167,176,190,202,213,233,251,275,305,339,379,436,511,589};
uint16_t odleglosc[28] = {30,29,28,27,26,25,24,23,22,21,20,19,18,17,16,15,14,13,12,11,10,9,8,7,6,5,4,3};

int main(void)
{
lcd_init();
lcd_cls();
ADMUX |= (1<ADCSRA |= (1<ADCSRA |= (1<ADCSRA |= (1<DDRC &= ~(1<
TCCR2 |= (1<TCNT2=6;
TIMSK |= (1<DDRB|= (1<
sei();
while(1)
{
if(flaga2)
{
lcd_cls();
lcd_locate(0,0);

for(c=0;c<4;c++)
{
wynik+=tablica[c];
}
wynik/=4;

uint8_t b=0;
while(wynik>wartosc[b])
{
b++;
}
if(b==0)
{
lcd_str("poza zasiegiem");
}else
{
lcd_int(odleglosc[b]);
}

wynik=0;
flaga2=0;
}
}
}

ISR(ADC_vect)
{
PORTB^=(1<tablica[flaga]=ADCW;
flaga++;

if (flaga==4)
{
flaga=0;
}
}

ISR(TIMER2_OVF_vect)//przerw od timer2
{
j++;
if(j==26) //zlicz 26 przerwan
{
i++;
if(i==5)//zlicz 130 przerwan
{
flaga2=1;//ustaw flage
i=0;
}else
{
ADCSRA |= (1<}
j=0;
}
TCNT2=6; //wpisanie poczatkowej wartosci licznika(po kazdym przerw)
}

[/syntax]

Statystyki: Napisane przez swierku — 30 mar 2013, o 08:31

Re: CNY70 i SHARP GP2Y0A21YK0F

2013-03-30T08:26:04+01:00

Powinieneś zrealizować to w przerwaniu np
w taki sposób :

[syntax=c]
ISR(TIMER0_OVF_vect) {
while(BIALA_LEWY_PRZOD) { Jedz_do_tylu(MAX,SKRET); LED4_ON; }
LED4_OFF;
while(BIALA_PRAWY_PRZOD) { Jedz_do_tylu(SKRET,MAX); LED5_ON; }
LED5_OFF;
while(BIALA_LEWY_TYL) { Jedz_do_przodu(MAX,MAX); LED4_ON; }
LED6_OFF;
while(BIALA_PRAWY_TYL) { Jedz_do_przodu(MAX,MAX); LED5_ON; }
LED7_OFF;
}

[/syntax]

to tylko przykład obsługi CNY70 w przerwaniu

Jak widzisz czujników powinieneś mieć 4 szt .... żeby wykrywać biała linię w każdym momencie
inaczej masz pozamiatane

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 30 mar 2013, o 08:26

Re: CNY70 i SHARP GP2Y0A21YK0F

2013-03-30T00:00:55+01:00

A jakie taktowanie uC ?

Statystyki: Napisane przez LogTeam — 30 mar 2013, o 00:00

CNY70 i SHARP GP2Y0A21YK0F

2013-03-29T23:07:46+01:00

Witam,

Próbuje zrobić program który zależnie od napięcia podawanego przez czujnik CNY70, będzie podawał odpowiednie zadanie na silniki ( jak wykryję białą to będzie miał z niej zjechać )

Nie wiem jaki sposób jest najlepszy aby to napisać jeszcze tego nie rozumiem dlatego proszę o rybkę

Jak ktoś wie również jak takiego sharpa analogowego (SHARP GP2Y0A21YK0F) zaprogramować to mam nadzieję że się podzieli tą widzą http://botland.com.pl/analogowe-czujnik ... -80cm.html

Jak by ktoś do tego potrzebował schemat to tu jest : download/file.php?id=654&mode=view

Przenoszę do sklepu Rybnego - Zielony J.

Statystyki: Napisane przez Marcinas — 29 mar 2013, o 23:07