Piszę tutaj, ponieważ potrzebuję pomocy w zrozumieniu błędu rozumowania lub pomocy w usunięciu błędu w programowaniu.
Mam zakupiony zestaw ATB 1.05a. Do wyprowadzeń MOT1 i MOT2 podłączyłem silnik skokowy zakupiony w tym sklepie:
botland.com.pl/pl/silniki-krokowe/3607-silnik-krokowy-jk42hs34-0404-200-krokowobr-12v-04a-025nm.html
200 impulsów na obrót, 0.25 Nm, napięcie znamionowe 12 VDC.
Układ taktowany rezonatorem kwarcowym 11.059200 MHz
Do pinów portu D kontrolera podłączyłem wejścia układu L293D, odpowiednio:
M1_1A -> PD5
M1_2A -> PD4
M2_3A -> PD7
M2_4A -> PD6
Docelowo ma to być napęd przekładni 1x9 z regulowaną prędkością obrotową. Przekładnia jest tak zaprojektowana, że przy odpowiednich wartościach rejestru OCR0 na wyjściu osiąga interesujące mnie prędkości obrotowe.
Problem polega na tym, że cała przekładnia wydaje się nieźle pracować, bez większego oporu da się palcami całą przekładnią obracać. Ale kiedy silnik ją napędza wystarczy przyłożyć delikatne obciążenie (także do pierwszego koła zębatego) i silnik utyka. Zastosowałem sterowanie dwufazowe, pełnokrokowe. Próbowałem również przed utykiem podnosić napięcie na zasilaczu regulowanym. Jest to dla mnie bardzo dziwne, ponieważ moment trzymający tego silnika wynosi 2.6kg*cm - co (jak dobrze rozumiem) oznacza, że na ramieniu o promieniu 1cm jest w stanie urzymać 2.6kg w spoczynku. To absolutnie się nie zgadza. W związku z tym chciałem prosić forumowiczów o pomoc w znalezieniu błędu w kodzie, bo pracuję nad tym już od jakiegoś czasu i nie dostrzegam.
Poniżej załączam kod programu.
Będę bardzo wdzięczny za wszelką pomoc.
[syntax=c]/* dołączanie bibliotek */
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdint.h>
/* konfiguracja */
#define tryb 2//1 - sterowanie jednoazowe, 2 - dwufazowe
#define prescaler 1024//wartosc prescalera do timera0 w trybie CTC
/* definicje wartości prescalera */
#if prescaler == 0
#define prescaler_bits TCCR0 |= (0<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00)//usawienie odpowiednich bitów w rejestrze TCCR0 dla prescalera
#elif prescaler == 8
#define prescaler_bits TCCR0 |= (0<<CS02)|(1<<CS01)|(0<<CS00)//usawienie odpowiednich bitów w rejestrze TCCR0 dla prescalera
#elif prescaler == 64
#define prescaler_bits TCCR0 |= (0<<CS02)|(1<<CS01)|(1<<CS00)//usawienie odpowiednich bitów w rejestrze TCCR0 dla prescalera
#elif prescaler == 256
#define prescaler_bits TCCR0 |= (1<<CS02)|(0<<CS01)|(0<<CS00)//usawienie odpowiednich bitów w rejestrze TCCR0 dla prescalera
#elif prescaler == 1024
#define prescaler_bits TCCR0 |= (1<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00)//usawienie odpowiednich bitów w rejestrze TCCR0 dla prescalera
#endif
/* definicje pinów sterujących silnikiem*/
#define A (1<<PD5)
#define C (1<<PD4)
#define B (1<<PD7)
#define D (1<<PD6)
/* definicje kroków sterujących pracą silnika */
#if tryb == 1//jednofazowe
#define KROK1 PORTD |= A; PORTD &= ~(B|C|D)
#define KROK2 PORTD |= B; PORTD &= ~(A|C|D)
#define KROK3 PORTD |= C; PORTD &= ~(A|B|D)
#define KROK4 PORTD |= D; PORTD &= ~(A|B|C)
#elif tryb == 2//dwufazowe
#define KROK1 PORTD |= A|D; PORTD &= ~(C|B)
#define KROK2 PORTD |= D|C; PORTD &= ~(B|A)
#define KROK3 PORTD |= C|B; PORTD &= ~(A|D)
#define KROK4 PORTD |= B|A; PORTD &= ~(D|C)
#endif
/* deklaracja funkcji obsługi silnika */
static void silnik_stop(void);
static void kroki_lewo(void);
static void kroki_prawo(void);
/* deklaracja zmiennych globalnych */
uint8_t OCR0_mark = 53;
unsigned long freq;
volatile uint8_t ms_flag;
enum edir {lewo, prawo, stop};
enum edir dir = lewo;
int main(void) {
silnik_stop();//zatrzymanie silnika
/* ustawienie TIMER0 */
TCCR0 |= (1<<WGM01);// tryb CTC
prescaler_bits;//ustawienie wartości prescalera
OCR0 = OCR0_mark;//dodatkowy podział (rej. przepełnienia)
TIMSK |= (1<<OCIE0);//zezwolenie na przerwanie CompareMatch
GICR |= (1<<INT0) | (1<<INT1);//zezwolenie na przerwanie zewnętrzne INT0 i INT1
MCUCR |= (1<<ISC01) | (1<<ISC11);//przerwanie INT0 i INT1 na zbocze opadające
sei();//włączenie przerwań gobalnych
while(1) {
OCR0 = OCR0_mark;//dodatkowy podział (rej. przepełnienia)
if(ms_flag) {//sprawdzenie flagi przerwania timera t0
if(lewo==dir) kroki_lewo();//wybór kierunku obrotów
if(prawo==dir) kroki_prawo();//wybór kierunku obrotów
ms_flag = 0;//zerowanie flagi przerwania timera t0
}
}
}
/* funkcja zatrzymująca silnik */
static void silnik_stop(void) {
PORTD &= ~(A|B|C|D);
}
/* funkcja wykonująca cyklicznie kroki (obrót w lewo) */
static void kroki_lewo(void) {
static uint8_t kr;
if( kr == 0 ) { KROK1; }
if( kr == 1 ) { KROK2; }
if( kr == 2 ) { KROK3; }
if( kr == 3 ) { KROK4; }
if( ++kr > 3 ) kr=0;
}
/* funkcja wykonująca cyklicznie kroki (obrót w prawo) */
static void kroki_prawo(void) {
static uint8_t kr;
if( kr == 0 ) { KROK4; }
if( kr == 1 ) { KROK3; }
if( kr == 2 ) { KROK2; }
if( kr == 3 ) { KROK1; }
if( ++kr > 3 ) kr=0;
}
/* ================= PROCEDURA OBSŁUGI PRZERWANIA – COMPARE MATCH ================= */
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
ms_flag = 1;//ustawienie flagi przerwania timer t0
PORTC ^= (1<<PC0);//zmiana stanu pinu PC0 - dioda LED przerwania
}[/syntax]Statystyki: Napisane przez RafalP — 6 lis 2020, o 18:29
]]>
