Mam pozornie prosty problem z programem napisanym w C dla mikrokontrolera Atmega8A. Buduję robota z możliwością kontroli silników i pomiarem odległości (ultradźwięk) sterowanym z bluetooth (RS232). Całość jest na płytce stykowej i póki co zasilana z programatora. Program jest prosty, ale od czasu do czasu zupełnie się zwiesza i zaczyna działać dopiero po resecie (najczęściej problemy pojawiają się przy przesyle kilku wiadomości jedna zaraz po drugiej). Według mnie kod w C jest poprawny, ale może coś pomijam dlatego prosiłbym kogoś bardziej doświadczonego o pomoc.
Poniżej zamieszczam mój kod źródłowy:
Quote:
#ifndef F_CPU
#define F_CPU 8000000UL
#endif
// TEGO NIGDY NIE ROBI SIĘ W KODZIE programu, a szczególnie na tym forum nie prezentujemy nawet takich kodów, w związku z tym, że jest to kompletny nonsens - proszę uprzejmie na przyszłość o tym pamiętać - dobrze ? mirekk36
[syntax=c]#ifndef F_CPUU
#define F_CPUU 8
#endif
#ifndef AVR_IO
#define AVR_IO
#include <avr/io.h>
#endif
#ifndef UTIL_DELAY
#define UTIL_DELAY
#include <util/delay.h>
#endif
#ifndef AVR_INTERRUPT
#define AVR_INTERRUPT
#include<avr/interrupt.h>
#endif
#define TRIG_ON PORTD=(PORTD|(1<<6));
#define TRIG_OFF PORTD=(PORTD&~(1<<6));
volatile unsigned char bufor[91];
volatile uint8_t glowa=0;
volatile uint8_t ogon=0;
volatile uint_fast16_t sonic=0;
int ultrasonic_measure();
void USART_Init( unsigned int ubrr)
{
/* Set baud rate */
UBRRH = (unsigned char)(ubrr>>8);
UBRRL = (unsigned char)ubrr;
/* Enable receiver and transmitter */
UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);
/* Set frame format: 8data, 1stop bit */
UCSRC = (1<<URSEL)|(3<<UCSZ0);
}
void USART_Transmit(unsigned char data )
{
/* Wait for empty transmit buffer */
while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) );
/* Put data into buffer, sends the data */
UDR = data;
}
unsigned char USART_Receieve ()
{
//when sth is in receieve buffer :)
while (!(UCSRA&(1<<RXC)));
//pobiera danez tego buforka :)
return UDR;
}
void USART_Send_Text(char* text)
{
int t=0;
while (text[t]!='\0')
{
USART_Transmit(text[t]);
t++;
}
}
void USART_send_int(int a) //maks liczby 5-cyfrowe
{
char tab[5];
int t;
int_fast8_t b=0;
int z=10000;
for (t=5;t>0;t--)
{
tab[(5-t)]=((a/z)+48);
a=(a%z);
z/=10;
if ((tab[(5-t)])!='0')
{
USART_Transmit(tab[(5-t)]);
b=1;
}
else
{
if (b==1)
{
USART_Transmit(tab[5-t]);
}
}
}
}
int ultrasonic_measure()
{
TRIG_ON;
_delay_us(10);
TRIG_OFF;
TIMSK=(TIMSK|1); // ustawienie zezwolenia na przerwania z timera
while (1)
{
if (PIND&(1<<7)) //czekamy na wzrost napiecia na porcie do ktorego jest podpiete ECHO czujnika
{
break;
}
}
TCCR0=0b00000001;//konfig timera
while(1)
{
if (!(PIND&(1<<7))) //czekamy na spadek napiecia na porcie do ktorego jest podpiete ECHO czujnika
{
break;
}
}
sonic*=(4.41/F_CPUU); //wynika ze stalych w dokumentacji
TIMSK=(TIMSK&(~1));//wylaczenie zezwoleniana przerwania z timera
TCCR0=0b00000000;//wylaczenie timera
return sonic;
}
ISR(TIMER0_OVF_vect) //przerwanie zwiekszajace licznik
{
sonic++;
}
ISR(USART_RXC_vect) //odbiór danych
{
bufor[glowa]=UDR;
glowa++;
if (glowa==90)
{
glowa=0;
}
}
int main(void)
{
USART_Init(51);
UCSRB|=(1<<RXCIE);
DDRD|=(1<<6);
DDRD&=~(1<<7);
DDRB|=(1<<1)|(1<<2)|(1<<3)|(1<<4);
PORTD|=(1<<7);
sei();
while(1)
{
switch (bufor[ogon])
{
case 'n':
PORTB|=(1<<1);
_delay_ms(100);
PORTB&=~(1<<1);
ogon++;
USART_send_int(ogon);
break;
case 'b':
PORTB|=(1<<2);
_delay_ms(100);
PORTB&=~(1<<2);
ogon++;
break;
case 'r':
break;
case 'l':
break;
case 'm':
USART_send_int(ultrasonic_measure());
sonic=0;
ogon++;
break;
}
if (90==ogon)
{
ogon=0;
}
_delay_ms(10);
}
}[/syntax]Statystyki: Napisane przez RealityIsFalse — 20 sie 2016, o 19:05
]]>
.