Taki mały screen prostej jak drut apki to wizualizacji osi X,Y,Z:
i wybaczcie za jakość filmów (aha jakoś znacznik YT coś mi nie działa) (poprawiłem i działa 
)
iframe
ok kodzik w c#:
[syntax=csharp]using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
namespace lis35_bar
{
public partial class Form1 : Form
{
public Form1()
{
InitializeComponent();
serialPort1.Open();
timer1.Start();
}
public string rx_str = " ";
public int licznik = 0;
public int tab_size = 0;
public int index = 0;
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
}
private void serialPort1_DataReceived(object sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)
{
licznik++;
if (licznik == 1)
{
rx_str = serialPort1.ReadTo("\n");
rx_str = " ";
}
else
{
rx_str = serialPort1.ReadTo("\n"); // przekazanie odebranego łańcucha do zmiennej rx_str
this.Invoke(new EventHandler(rx_parse)); // instalacja zdarzenia parsującego odebrany łańcuch
}
}
private void rx_parse(object sender, EventArgs e)
{
string[] dane = new string[5];
dane = rx_str.Split(',');
textBox1.Text = dane[0];
if (Convert.ToInt16((textBox1.Text = dane[0])) < 0)
{
//progressBar1.RightToLeft = System.Windows.Forms.RightToLeft.Yes;
//progressBar1.RightToLeftLayout = true;
progressBar1.Value = Math.Abs(Convert.ToInt16(dane[0]));
}
else progressBar2.Value = Convert.ToInt16(dane[0]);
textBox2.Text = dane[1];
if (Convert.ToInt16((textBox2.Text = dane[1])) < 0)
{
//progressBar3.RightToLeft = System.Windows.Forms.RightToLeft.Yes;
// progressBar3.RightToLeftLayout = true;
progressBar3.Value = Math.Abs(Convert.ToInt16(dane[1]));
}
else progressBar4.Value = Convert.ToInt16(dane[1]);
textBox3.Text = dane[2];
if (Convert.ToInt16((textBox3.Text = dane[2])) < 0)
{
//progressBar5.RightToLeft = System.Windows.Forms.RightToLeft.Yes;
// progressBar5.RightToLeftLayout = true;
progressBar5.Value = Math.Abs(Convert.ToInt16(dane[2]));
}
else progressBar6.Value = Convert.ToInt16(dane[2]);
}
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
serialPort1.WriteLine("AT+LIS=1\r");
}
}
}[/syntax]
Full libs dla lis35de po SPI i I2C
lis.c[syntax=c]#include "lis35.h"
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "I2C_TWI/i2c_twi.h"
signed char X, Y, Z;
/************************* SPI Functions **********************************************/
void SPI_Init(void)
{
DDR_SPI |= (1<<DD_MOSI)|(1<<DD_SCK)|(1<<DD_SS);
DDR_SPI &= ~(1 << DD_MISO);
SPCR = (1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0)|(1<<CPOL)|(1<<CPHA)/* | (1<<DORD)*/;
}
void SPI_Transmit(char cData)
{
SPDR = cData;
while(!(SPSR & (1<<SPIF)));
}
char SPI_Receive(void)
{
SPDR = 0xFF;
while(!(SPSR & (1<<SPIF)));
return SPDR;
}
/************************* SPI Functions - end *****************************************/
void LIS35_RebootMemory()
{
PORTB&=!(1<<DD_SS);
SPI_Transmit(LIS35_WRITE|LIS35_ADDR_NO_INC|LIS35_REG_CR2);
SPI_Transmit(LIS35_REG_CR2_BOOT);
PORTB|=(1<<DD_SS);
}
char InitializeLIS35()
{
char RegVal;
//Inititalize SPI
SPI_Init();
//Reset LIS35 configuration
LIS35_RebootMemory();
//Power up
LIS35_WriteRegister(LIS35_REG_CR1, LIS35_REG_CR1_XEN | LIS35_REG_CR1_YEN | LIS35_REG_CR1_ZEN | LIS35_REG_CR1_ACTIVE);// | LIS35_REG_CR1_FULL_SCALE);
LIS35_ReadRegister(LIS35_REG_CR1, &RegVal);
//Configure click interrupt (enable all sigle clicks)
LIS35_WriteRegister(LIS35_CLICK_CFG, 0x1);
LIS35_WriteRegister(LIS35_CLICK_THSY_X, 0x77);
LIS35_WriteRegister(LIS35_CLICK_THSZ, 0x7);
LIS35_WriteRegister(LIS35_CLICK_TIME_LIMIT, 0xFF);
//Enable interrupts
// LIS35 int 1 - click
// LIS32_CR3_IHL - interrupt is low pulse
LIS35_WriteRegister(LIS35_CR3, LIS35_CR3_IHL | LIS35_CR3_CLICK_INT);
//Check whether power up is set
if (RegVal==(LIS35_REG_CR1_XEN | LIS35_REG_CR1_YEN | LIS35_REG_CR1_ZEN | LIS35_REG_CR1_ACTIVE /*| LIS35_REG_CR1_FULL_SCALE*/)) return LIS35_OK;
return LIS35_ERROR;
}
void LIS35_ReadRegister(char addr,char * v)
{
PORTB&=!(1<<DD_SS);
SPI_Transmit(LIS35_READ|LIS35_ADDR_NO_INC|addr);
*v=SPI_Receive();
PORTB|=(1<<DD_SS);
}
void LIS35_WriteRegister(char addr,char v)
{
PORTB&=!(1<<DD_SS);
SPI_Transmit(LIS35_WRITE|LIS35_ADDR_NO_INC|addr);
SPI_Transmit(v);
PORTB|=(1<<DD_SS);
}
void LIS35_GetPosition(signed char * x, signed char * y, signed char * z)
{
PORTB&=!(1<<DD_SS);
SPI_Transmit(LIS35_READ|LIS35_ADDR_INC|LIS35_REG_OUTX);
*x=SPI_Receive();
SPI_Receive();
*y=SPI_Receive();
SPI_Receive();
*z=SPI_Receive();
PORTB|=(1<<DD_SS);
}
//------I2C----------------------
void initlis35i2c(void){
TWI_start();
TWI_write(LIS35_WRITE_ADDR);//addr zapisu
TWI_write(0x20);
TWI_write(LIS35_WAKEUP);//wake up
TWI_stop();
}
signed char lisXaxis(void){
TWI_start();
TWI_write(LIS35_WRITE_ADDR);//rejest zapisu
TWI_write(LIS35_REG_OUTX); //os X
TWI_start();
TWI_write(LIS35_REG_READ);//rejest odczytu
X = TWI_read(NACK); //NACK
TWI_stop();
return X;
}
signed char lisYaxis(void){
TWI_start();
TWI_write(LIS35_WRITE_ADDR);//rejest zapisu
TWI_write(LIS35_REG_OUTY); //os X
TWI_start();
TWI_write(LIS35_REG_READ);//rejest odczytu
Y = TWI_read(NACK); //NACK
TWI_stop();
return Y;
}
signed char lisZaxis(void){
TWI_start();
TWI_write(LIS35_WRITE_ADDR);//rejest zapisu
TWI_write(LIS35_REG_OUTZ); //os X
TWI_start();
TWI_write(LIS35_REG_READ);//rejest odczytu
Z = TWI_read(NACK); //NACK
TWI_stop();
return Z;
}[/syntax]
lis.h
[syntax=c]#ifndef LIS35_H_
#define LIS35_H_
#define NACK 0
#define ACK 1
#define LIS35_WRITE_ADDR 0x3A //adres zapisu
#define LIS35_WAKEUP 0x47//pobudka
#define LIS35_REG_WRITE 0x3A//rejestr zapisu
#define LIS35_REG_READ 0x3B//
#define LIS35_ERROR 1
#define LIS35_OK 0
#define LIS35_WRITE 0
#define LIS35_READ 0x80
#define LIS35_ADDR_NO_INC 0
#define LIS35_ADDR_INC 0x40
#define LIS35_REG_OUTX 0x29
#define LIS35_REG_OUTY0x2B
#define LIS35_REG_OUTZ0x2D
#define LIS35_REG_CR1 0x20
#define LIS35_REG_CR1_XEN 0x1
#define LIS35_REG_CR1_YEN 0x2
#define LIS35_REG_CR1_ZEN 0x4
#define LIS35_REG_CR1_DR_400HZ 0x80
#define LIS35_REG_CR1_ACTIVE 0x40
#define LIS35_REG_CR1_FULL_SCALE 0x20
#define LIS35_REG_CR2 0x21
#define LIS35_REG_CR2_BOOT 0x40
#define LIS35_CR3 0x22
#define LIS35_CR3_IHL 0x80
#define LIS35_CR3_CLICK_INT 0x7
#define LIS35_CR3_FF1_INT 0x1
#define LIS35_FF_WU_CFG_1 0x30
#define LIS35_FF_WU_SRC_1 0x31
#define LIS35_FF_WU_THS_1 0x32
#define LIS35_FF_WU_DURATION_1 0x33
#define LIS35_CLICK_CFG 0x38
#define LIS35_CLICK_THSY_X 0x3b
#define LIS35_CLICK_THSZ 0x3c
#define LIS35_CLICK_TIME_LIMIT 0x3D
#define LIS35_STATUS_REG 0x27
#define DDR_SPI DDRB
#define DD_MOSIPINB5
#define DD_MISO PINB6
#define DD_SCKPINB7
#define DD_SSPINB4
extern signed char X, Y, Z;
char InitializeLIS35();
void LIS35_ReadRegister(char addr,char * v);
void LIS35_WriteRegister(char addr,char v);
void LIS35_GetPosition(signed char * x, signed char * y, signed char * z);
void initlis35i2c(void);
signed char lisXaxis(void);
signed char lisYaxis(void);
signed char lisZaxis(void);
#endif /* LIS35_H_ */[/syntax]
To jak już mam w łapkach liska to posterujemy sobie servami:). Kodu nie będe dołączał bo jest tak banalny że każdy, na podstawie bibliotek zamieszczonych wcześniej będzie mógł wykonać coś takiego.
Generalnie sterowanie servami za pomocą akcelerometru będzie użyteczne przy poruszaniu się robota:) - więc zachęcam to testów we własnym zakresie!
tutaj sterowanie dwoma servami, przy przechyle liska w X-sie:
iframe
a tutaj jedno servo w kierunku X-a a drugie w Y-ku
iframe
Statystyki: Napisane przez developer85 — 26 lip 2013, o 08:02
]]>
