Chciałem pokazać Wam czym między innymi zajmuję się w pracy. Pomyślałem że jeden temat powinien Wam przypaść do gustu 
Zajmuję się między innymi naprawą urządzeń do inspekcji rurociągów, penetracji zbiorników wodnych i tym podobnych miejsc zatopionych bądź niedostępnych po prostu
Urządzenia te są dość złożone mechanicznie i elektronicznie, ale może zdjęcia jakie chcę tutaj zamieścić, posłużą jako inspiracja czy pomysł do wykorzystania w naszych amatorskich konstrukcjach.
Kilka dni temu trafił do mnie najmniejszy z tych robotów jakie mam pod opieką. Stała mu się krzywda, bo rozszczelnił się pod wodą po jakiejś kolizji z przeszkodą i napił się wody.
Całe urządzenie składa się z "czołgu" czyli urządzenia wyposażonego w napęd, oraz głowicy wizyjnej (jest ich kilka rodzajów i są wymienne). Robot posiada własne oświetlenie oraz laserowy wskaźnik służący jako wzorzec pomiarowy.
Roboty te oraz głowice wideo do nich przypięte, przez zjazdem pod wodę pompuje się azotem by panujące w środku robota nadciśnienie, w razie niewielkiego rozszczelnienia nie pozwoliło na dostanie się czynników zewnętrznych do wnętrza robota. Czasem są to dość wredne chemikalia..
Urządzenia te sterowane są przewodowo. Kabel jaki łączy je z konsolą sterującą jest też bardzo specjalny. Składa się z kilku zwykłych skrętek miedzianych w izolacji teflonowej, jeden przewód koncentryczny sygnałowy, oraz nici kewlarowe dla wzmocnienia całości. Wytrzymuje obciążenie 700Kg a jego długość to 500 metrów.
Przejdźmy do konkretów
Poniżej robot już po naprawie, bez głowicy wideo niestety (klient używał je z innym robotem)
Tutaj ma odkręcone koła (jest ich kilka rodzajów zależnie od nawierzchni po której ma jeździć) Widać też zawór który wkręca się aby napełnić robot azotem.
Dalej zdjęta pokrywa układu napędowego z jednej strony. Po obu stronach robota są identyczne układy przeniesienia napędu. Obie strony lewa i prawa napędzane są odrębnymi silnikami i są zupełnie niezależne. Dzięki temu robot może skręcać w miejscu. Poza tym jest stały napęd na wszystkie koła.
Tutaj widać zdemontowany układ przekładni i w środku część ślimaka na silniku jednej strony.
Ten czarny to jeden z silników napędowych który właśnie musiałem wymienić. Powyżej silnika jest oś portu kamery, jest ona napędzana kolejnym silniczkiem i obraca się wokół własnej osi w sposób ciągły. Czyli kamera na tym złączu może obracać się wokół własnej osi bez zatrzymania. Możliwe jest to dzięki złączu ślizgowemu które widać na zdjęciu obok.
Tutaj widać PCB sterownika motorami. Na to wszystko przychodzą jeszcze dwie płytki. Jedna to transceiver CAN BUS, i jedna to taki moduł mocy
Tyle chyba wystarczy... nie chcę Was zamęczyć 
Informacje do robota wysyłane są po magistrali CAN BUS, a całość zasilana jest napięciem 45V. Wszystkie to płynie do robota po kablu który Wam opisałem wcześniej.
Po naprawie, urządzenie zachowuje się tak
iframe
Robot wysyła do operatora oczywiście obraz z jednej lub dwóch kamer (może być też dodatkowa kamera wsteczna), oraz informacje takiej jak ciśnienie i temperaturę panującą we wnętrzu, a także dzięki czujnikom pochylenia, informuje operatora o nachyleniu robota w górę w dół i na boki. Zainstalowany jest też mały nadajnik radiowy który wysyła sygnał o częstotliwości 33KHz. Jeżeli robot utknie gdzieś pod ziemią, można namierzyć jego położenie za pomocą specjalnego odbiornika.
Jeżeli chcecie więcej tego typu ciekawostek to dajcie znać
Miłej lekturyStatystyki: Napisane przez SP2LUB — 31 sty 2017, o 18:12
]]>
a ja tymczasem sam oburącz, przenoszę ten REWELACYJNY wątek do właściwego działu DIY 
