ATNEL tech-forum

Re: pojazd balansujący

2017-02-01T21:43:52+01:00

Witam,
chciałbym się nieco wtrącić. Robiliśmy w szkole kiedyś taki pojazd, niemal identyczny, mógłbym doradzić jeśli chodzi o kierownicę. My mieliśmy ją zamontowaną wykorzystując element amortyzatora (z poloneza konkretnie) nie wiem jak się nazywa, ma to kształt takiej klepsydry a w środku jest guma zaprasowana. To było przymocowane "cybantem" do ramy i dalej na elastycznym wężyku potencjometr podobnie jak i u Ciebie. poszukam zdjeć jak coś to udostępinie.
Powodzenia w projekcie!

Pozdrawiam
Dawid

Statystyki: Napisane przez czowiekwidmo — 1 lut 2017, o 21:43

Re: pojazd balansujący

2017-01-26T11:53:05+01:00

Generalnie jeżeli to jest silnik BLDC można się pokusić o sterowanie pozycyjne : pętle sprzężeń zwrotnych wygląda następująco

Zadajesz pozycje 0 (czyli np platforma równolegle do podłoża), porównujesz to cały czas z wartością z enkodera, lub z akcelerometru różnice (czyli uchyb dajesz na regulator PI - D - czyli człon różnicowy w wielu zastosowaniach nie jest konieczny, konieczne za to mogą się okazać inne rzeczy np. blok Anty-windup) wyjście z regulatora PI_pozycji, który ma charakter prędkości podajesz na następny blok sumacyjny (porównując z prędkością ,mierzoną - też może być enkodera, może być obliczana gdyż dgamma/dt = omega_m(czyli pulsacja prędkościowa wyrażona w rad/s) uchyb znowu trafia na reg PI_prędkosci gdzie na wyjściu jego otrzymujemy referencyjny moment który należy wytworzyć w silniku, aby ten pozostał w spoczynku, moment ref. jest porównywany z wartością mierzoną momentu - która praktycznie jest równa pomiarowi prądu powiększona o pewien stały współczynnik. uchyb (prądowy/momentu) trafia znowu na reg PI_prądu który na wyjściu wypracowuje wartość zadaną napięcia jakie należy wytworzyć aby ten moment powstał.

A regulacja napięcia odbywa się w różne sposóby:

-moze byc modulacja SPWM (czyli porównywanie przebiegu piły symetrycznej z Sinusoida)
-modulator wektorowy (SPVM jest kilka odmian) jeżeli mamy silnik 3 fazowy
-mogą być komparatory (ale to jako regulator prądu) ze strefą histerezy
-falownik 3 poziomowy + obwód DC + BOOSTER Converter (żeby podnieść napięcie), ale co ciekawe można by zastosować na wejściu również mostek H w taki sposób że jakbyś zjeżdżał z górki tym urządzeniem to byś mógł zwraca energię do Batterii ładując ją tak zwane hamowanie oddzyskowe

Jeżeli te silniki są 3 fazowe to należy jeszcze uwzględnić w projekcie, pomiary prądów (wystarczą dwie fazy) które będą trafiać na bloki transformacji CLARKA PARKA( transformacaj Alfa_Beta -> d_q)

A jeżeli to silnik DC, lub BLDC dwufazowy to już w ogóle banał Ale Bardzo fajny projekt może sobie też coś takiego zrobię na silnikach 3 fazowym indukcyjnym, pokaże jak zbudować falownik 3 fazowy i inne rzeczy, tylko do Polski muszę wrócić Gratulację

Drivery i sterownik silników sam tworzyłeś? Jakie tranzystory ? IGBT? Jakie drivery do nich użyłeś? Pozdrawiam

Statystyki: Napisane przez toch88 — 26 sty 2017, o 11:53

Re: pojazd balansujący

2017-01-26T10:11:36+01:00

Fajnie, fajnie, ale czy będziesz coś omawiał, udostępniał. Zawsze zastanawiało mnie jak zbudować program do takiego dziwaka. Przecież to non stop chce się wywalić a proste warunki "if" bazując na akcelerometrze i żyroskopie.... hmm.. to wcale nie jest takie proste. Pewnie jakiś PID też się wkradł. Napisz coś.

Statystyki: Napisane przez Tom277 — 26 sty 2017, o 10:11

Re: pojazd balansujący

2017-01-25T23:38:47+01:00

mirekk36 dziękuje

Statystyki: Napisane przez krzys-92 — 25 sty 2017, o 23:38

Re: pojazd balansujący

2017-01-25T23:30:47+01:00

krzys-92 napisał(a):

Witam chciałbym przedstawić wam pojazd balansujący,

No i projekt SUPER! gratulacje - ale dlaczego założyłeś go w takim dziale - gdzie NIKT go nie zobaczy za bardzo ? Przecież do takich projektów jest dział DIY ... proszę pamiętaj na przyszłość a teraz wątek przenoszę do tego działu.

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 25 sty 2017, o 23:30

Re: pojazd balansujący

2017-01-25T22:35:22+01:00

Bardzo fajne wykonanie z niecierpliwością czekam na filmik z działania

Statystyki: Napisane przez Arek1111111111 — 25 sty 2017, o 22:35

Re: pojazd balansujący

2017-01-25T21:50:04+01:00

michal1210 płytka CPU jest płytką z czujnikami czyli mały kwadracik

------------------------ [ Dodano po: 1 minucie ]

SP2LUB silniki można kupić na allegro http://allegro.pl/silnik-24v-450w-do-sk ... 94129.html

------------------------ [ Dodano po: 2 minutach ]

filmik będzie

Statystyki: Napisane przez krzys-92 — 25 sty 2017, o 21:50

Re: pojazd balansujący

2017-01-25T21:43:45+01:00

Przydał by się jakiś filmik z jazdy

Statystyki: Napisane przez michal1210 — 25 sty 2017, o 21:43

Re: pojazd balansujący

2017-01-25T21:43:13+01:00

Szacunek dla Kolegi Szczególnie za umiejętne połączeniu dwóch "żywiołów" elektroniki z mechaniką.. Aż by się chciało wypróbować Ciekawy jestem co to za motorki? jakiś odzysk, czy to coś dedykowanego do takich zastosowań?

Statystyki: Napisane przez SP2LUB — 25 sty 2017, o 21:43

Re: pojazd balansujący

2017-01-25T21:39:04+01:00

łooooooo....
Ale fajny projekt ;D
Gratulacje!
Jaki tam jest cpu?

Statystyki: Napisane przez michal1210 — 25 sty 2017, o 21:39

pojazd balansujący

2017-01-25T21:33:06+01:00

Witam chciałbym przedstawić wam pojazd balansujący, który zbudowałem od zera pojazd jest zasilany z baterii żelowych 2x12V 2x14ah baterie długo trzymają na cały dzień zależy od wagi kierującego oraz warunków na drodze. Jest kilka elementów do poprawy jedyny ważny błąd to kierownica jest na sprężynach oraz łożyskach kierownica powinna chodzić ciężko ale jeszcze będą poprawki na razie są testy pojazd wygląda tak, obudowy brak

Rama jest zrobiona z profili 2x2cm wymiary o ile pamiętam to 45x35cm silniki 24V 450W z przekładnia koła są mocowane bezpośrednio do osi silnika nic się nie ugina ani nie urywa do kół dostała dorobiona piasta zrobiony tez został kosz do akumulatorów.

Elektronika składa się
- Główna płyta CPU
- Żyroskop IDG300
- Akcelerometr ADXL322JCP
- czujnik kół ATS665
-Sterownik silników-Driver
- oraz wyświetlacz lcd sterowany za pomocą RS232

Zapraszam do oglądania i komentowania Pozdrawiam Krzysiek

Statystyki: Napisane przez krzys-92 — 25 sty 2017, o 21:33