ATNEL tech-forum

Re: Manipulator - Terminator_Hand_1.0

2015-07-08T16:33:15+01:00

Po zwymiarowaniu serwa i wyszlifowaniu jego krawędzi wzorowałem się tym rozwiązaniem: http://electropark.pl/chwytaki-uchwyty/ ... mbala.html

Elementy wykonano z blachy aluminium grubości 15mm. Wycięta została na profesjonalnej frezarce dzięki pomocy przyjaciela, który taki sprzęt posiada

Wykonałem parę sztuk więcej, jeśli ktoś będzie potrzebować wzoru, chętnie udostępnię

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 8 lip 2015, o 16:33

Re: Manipulator - Terminator_Hand_1.0

2015-07-08T10:26:48+01:00

Zawsze podziwiałem, i byłen pełen szacunku dla umiejętności co niektórych użytkowników. Nie powiem ze takie cos tez boli bo człowiek tez chciałby miec takie umiejetnosci- zwlaszcza jak widzi jak takie projekty robią gimnazjalisci

Super projekcik, trochę wiecej płynności i bedzie pięknie.

Z czego i jak (chodzi o zagięcia) wykonałeś profile na ramiona?

Statystyki: Napisane przez Atmegowiec — 8 lip 2015, o 10:26

Re: Manipulator - Terminator_Hand_1.0

2015-07-07T23:57:02+01:00

Quote:

A mnie zaintersowało to "1. Tryb FastPWM korzystający z dwóch rejestrów kontrolnych TCCR1A/B. "
Dobrze że nie korzystałeś z TRCCR1C - wtedy byłby to zonk - jako praca dyplomowa do dyskwalifikacji. 15 mode korzysta z tych rejestrów.

Zgadza się Użyłem 14 mode przy wartości ICR1=40 000, przy taktowaniu 16MHz, z maksymalnie dokładnym preskalerem = 8 (CS11).

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 7 lip 2015, o 23:57

Re: Manipulator - Terminator_Hand_1.0

2015-07-07T22:17:03+01:00

Statystyki: Napisane przez Wirnick — 7 lip 2015, o 22:17

Re: Manipulator - Terminator_Hand_1.0

2015-07-07T21:22:43+01:00

Tak trzeba przyznać, że fajna konstrukcja pojawiła się w DIY .... jeszcze troszkę dopracować i rzeczywiście wyjdzie łapka Terminatora ... gratki

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 7 lip 2015, o 21:22

Re: Manipulator - Terminator_Hand_1.0

2015-07-07T21:04:33+01:00

Quote:

1. Obrót całego manipulatora wykonywany krokami. Powoduje to wzbudzenie się drgań konstrukcji. Myślę że w przypadku wciśnięcia przycisku ruch manipulatora powinien być ciągły. Da Ci to możliwość w przyszłości podawania miejsca docelowego obrotu manipulatora i implementację tzw. rampy czyli przyśpieszania na wstępie ruchu i jego zwalniania na końcu przed dojściem do celu.
2. Ruch kleszczy chyba nieco za szybki. Tu z kolei kroki były by ok bo można by było podać ilość kroków i pośrednio (bez czujników nacisku) regulować siłę ścisku.

Nowa funkcjonalność:
1. Aż się prosi implementacja poprzez połączenie przez RS232 z komputerem
2. implementacja ruchu złożonego czyli jednoczesna praca silników do miejsca docelowego manipulatora

Jak już podłączysz do komputera, IMHO MCU obsłuży ładnie pracę ciągłą serw i ew. rampy. Więcej nie warto upychać do mikrokontrolera. Resztę może obsłużyć komputer.. np... małą kamerkę na końcówce manipulatora czy pozycjonowanie w przestrzeni (trochę sin/cos/sqrt)

Bardzo ciekawe uwagi Będę musiał je koniecznie wprowadzić.

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 7 lip 2015, o 21:04

Re: Manipulator - Terminator_Hand_1.0

2015-07-07T20:38:22+01:00

Bardzo fajny projekt, chyba będę musiał sobie taki manipulator zbudować
Czekam na filmik jak manipulator gra w kółko i krzyżyk.

Statystyki: Napisane przez osa1313 — 7 lip 2015, o 20:38

Re: Manipulator - Terminator_Hand_1.0

2015-07-07T20:26:50+01:00

Całkiem fana łapa

Statystyki: Napisane przez majster — 7 lip 2015, o 20:26

Manipulator - Terminator_Hand_1.0

2015-07-07T19:55:04+01:00

Witam ponownie

Chciałbym przedstawić własnej konstrukcji manipulator, który ze względu na kinową premierę nosi nazwę "Terminator_Hand". Robot posiada funkcję sterowania ręcznego oraz gotową funkcję "idź,złap-przenieś-upuść".

Układ składa się z:
- Atmega644P 16MHz,
- 3x serwo TowerPro SG-5010 standard, 50Hz,
- 1x serwo TowerPro SG-92 micro, 50Hz,
- przerobiony ATX PowerSupply 420W z użyciem wszystkich wiązek 3,3V(16A); 5V(16A); 12V(15A), PS-ON zwarte przez włącznik I/0,
- stabilizator liniowy 7805 pod wiązką 12V,
- klawiatura złożona z 13 przycisków typu microswitch.

Zasilanie układu:
1. 3,3V - Zasilanie diod sygnalizacyjnych pojawienie się napięcia w układzie. Funkcja bezpieczeństwa.
2. 5V - Zasilanie serwomechanizmów. Łączny pobór prądu przez wszystkie 4 silniki wynosi max. 3A. Zasilanie filtrowane dla każdego silnika po 100nF.
3. 12V - Zasilanie układu logicznego. Napięcie zostało obniżone do 5V(1A) po użyciu stabilizatora liniowego 7805 z parą kondensatorów 100nF.

Układ logiczny:
1. Zasilanie filtrowane przy pinach VCC-GND i AVCC-GND przez pary kondensatorów 3,3uF(elektrolit) i 100nF(ceramik).
2. RST podciągnięte do VCC przez rezystor 10K.
3. Wyjścia MISO, MOSI, SCK, RST posiadają stałą możliwość korzystania z programatora.
4. Nieużywane piny zaprogramowane jako wejście ze stanem wysokim dla wytłumienia zakłóceń.

Oprogramowanie:
1. Tryb FastPWM korzystający z dwóch rejestrów kontrolnych TCCR1A/B.
2. Sterownik działa programowo, cały kod wykonuje się przerwaniu. Zastosowano wektor przerwania TIMER_OVF_VECT.
3. Całość wykonano w języku C.

Wykonany został na zapotrzebowanie koła naukowego PO jako praca dyplomowa. Jest to moja pierwsza taka konstrukcja, w przyszłej fazie rozwoju robot będzie grać w kółko/krzyżyk, warcaby, jeśli starczy czasu i sił, to może i szachy.
Konstrukcja może nie jest zbyt skomplikowana, lecz jest podwaliną do ciągłego rozwoju.

Robot powstał dzięki ogromnej pomocy, którą otrzymałem, m.in, na tym forum. Z tego powodu, jeśli któryś z użytkowników zechce zbudować podobnego robota, chętnie pomogę.

Tymczasem, chciałbym was zapytać o wasze uwagi dotyczące tego projektu. Wszelka krytyka mile widziana:)

Film:
https://www.youtube.com/watch?v=yKVTBT2IyE0

iframe

Zdjęcia:

Statystyki: Napisane przez Panicz74 — 7 lip 2015, o 19:55