[syntax=c]#define F_CPU 16000000L
#include <avr/io.h>
#include <stdlib.h>
#include <util/delay.h>
...
#define AIN1 (1<<PC1)
#define AIN2 (1<<PC0)
#define BIN1 (1<<PC2)
#define BIN2 (1<<PC3)
#define OC1A (1<<PD5)
#define OC1B (1<<PD4)
#definePWMA OCR1A
#define PWMB OCR1B
void PWM_ustawienia(){
/* Porty sinika - wyjścia*/
DDRC |= AIN1 | AIN2 | BIN1 | BIN2;
/* Porty PWM - wyjścia*/
DDRD |= OC1A | OC1B;
/* Ustawienie timera do pracy w trybie PWM */
I...}
void czujniki_ustawienia(){
...
}
/******************************* PWM ****************************/
void PWM(int lewy, int prawy){
if(lewy >= 0){
if(lewy>1000)
lewy = 1000;
PORTC&=~AIN2;
PORTC|=AIN1;
}else{
if(lewy<-1000)
lewy = -1000;
PORTC|=AIN2;
PORTC&=~AIN1;
}
if(prawy >= 0){
if(prawy>1000)
prawy = 1000;
PORTC&=~BIN1;
PORTC|=BIN2;
}else{
if(prawy<-1000)
prawy = -1000;
PORTC|=BIN1;
PORTC&=~BIN2;
}
PWMA = abs(lewy);
PWMB = abs(prawy);
}
/********************* odczyt z czujników **************************/
void czytaj_czujniki(){
if (PINB & (1<<PB4)){
czujnik[0]=1;
}else{
czujnik[0]=0;
}
if (PINB & (1<<PB3)){
czujnik[1]=1;
}else{
czujnik[1]=0;
}
if (PINB & (1<<PB2)){
czujnik[2]=1;
}else{
czujnik[2]=0;
}
if (PINB & (1<<PB1)){
czujnik[3]=1;
}else{
czujnik[3]=0;
}
if (PINA & (1<<PA0)){
czujnik[4]=1;
}else{
czujnik[4]=0;
}
if (PINB & (1<<PB0)){
czujnik[5]=1;
}else{
czujnik[5]=0;
}
if (PINA & (1<<PA1)){
czujnik[6]=1;
}else{
czujnik[6]=0;
}
if (PINA & (1<<PA2)){
czujnik[7]=1;
}else{
czujnik[7]=0;
}
if (PINA & (1<<PA3)){
czujnik[8]=1;
}else{
czujnik[8]=0;
}
if (PINA & (1<<PA5)){
czujnik[9]=1;
}else{
czujnik[9]=0;
}
if (PINA & (1<<PA7)){
czujnik[10]=1;
}else{
czujnik[10]=0;
}
if (PINA & (1<<PA6)){
czujnik[11]=1;
}else{
czujnik[11]=0;
}
if (PINC & (1<<PC7)){
czujnik[12]=1;
}else{
czujnik[12]=0;
}
if (PINC & (1<<PC6)){
czujnik[13]=1;
}else{
czujnik[13]=0;
}
if (PINC & (1<<PC5)){
czujnik[14]=1;
}else{
czujnik[14]=0;
}
if (PINC & (1<<PC4)){
czujnik[15]=1;
}else{
czujnik[15]=0;
}
}
/*************** obliczanie bledu **********************/
int licz_blad(){
int blad = 0;/* wartość błędu*/
int ilosc_czujnikow = 0;/* ilość czujników z wykrytą linią */
for(int i=0; i<16; i++){
...
}
/*********** algorytm PD **************************/
int PD_algorytm(){
...
}
/****************************glowna petla programu**********************/
void petla_glowna(){
...
}[/syntax]Statystyki: Napisane przez cdominik — 9 lis 2013, o 20:50
]]>
