Witam wszystkich.
Na początek powiem, że nie jestem jeszcze zbyt biegły w programowaniu, dlatego proszę o wyrozumiałość czytając mój kod. Prawdopodobnie dałoby się go napisać znacznie prościej używając innych funkcji i zmiennych, ale ciągle się jeszcze uczę.
Mój problem polega na tym, że kod programu nie działa do końca tak jak trzeba.
Program ma za zadanie odczyt ciągu danych przesłanych poprzez BT z telefonu i w zależności od wartości sterowanie prędkością i kierunkiem 2-ch silników M1 i M2. Te silniki napędzają czołg na gąsienicach. W telefonie mam zainstalowany program "BlueTooth Electronics". Można w nim w bardzo łatwy sposób tworzyć własne programy, które w zależności od użytych elementów wysyłają poprzez bluetooth dane do przejściówki BTM222 dalej przez RS232 do Atmegi. W moim przypadku jest to Atmega32. W moim programie wykorzystuję żyroskop w telefonie do sterowania silnikami.
Przykłądowo mój program wysyła ciąg danych np. "k12.35k". Oznacza to, że telefon test pochylony do tyłu o 12,35 stopnia. litery "k" są znacznikiem początku i końca wysyłanych danych z żyroskopu. Może być też ciąg danych "k-7.32k". Oznacza to, że telefon jest pochylony do przodu o 7,32 stopnia.
Odczyt stopni i sterowanie prędkością silników działa ok. Przy wychyleniu telefonu do tyłu też jest ok. Problem pojawia się gdy pochylam telefon do przodu i ciąg danych jest ze znakiem "-". Wówczas co jakiś czas pojawiają się błędy. Silniki kręcą się do przodu i za chwile do tyłu. Nie potrafię zlokalizować błędu. Próbowałem pisać programy już na różne sposoby, ale efekt jest ten sam.Poniżej kod programu:

Oraz funkcja dokonująca zamiany znaków ascii na liczby. Wiem że dałoby się to pewnie zrobić za pomocą funkcji ITOA, ale nie wychodziło mi to, więc napisałem swoją funkcję:

Funkcja uart_getc(); z książki Pana Mirka i bufor o rozmiarze 64. Przy buforze w rozmiarze 32 efekt pracy programu jest ten sam. Poniżej jeszcze zrzuty z ekranu telefonu podczas pochylania telefonu. W lewym okienku są dane wysyłane przez mój program na telefon.
s-oznacza stop silników
t-oznacza jazdę do tyłu
p-oznacza jazdę do przodu
W prawym okienku są dane wysyłane przez telefon do atmegi.

Nikt mi nie pomoże? A może ktoś ma koncepcję, szkielet takiego programu do analizy ciągu danych takich jakie pisałem...tzn. np. "k12.35k" ?

Podpowiedź na szybko,

Żeby zamienić jedną cyfrę z ASCII na liczbę, wystarczy zrobić tak:

char znak = '5';
if(znak >= '0' && znak<='9')
int cyfra = znak - '0';

I tak jedną funkcja zamienisz każdą cyfrę ASCII na inta

Popraw kod to znacznie to ułatwi analizę już na początek:)


Wysłane z mojego Redmi Note 4 przy użyciu Tapatalka

_________________
Pozdrawiam:
Mikołaj

Do tego zamiast robić jakieś podchody z "cy2" itp zrób po prostu tak:

char znak;
uint8_t liczba = 0;
while(1){
znak = uart_getch():
if(znak >= '0' && znak <= '9')
{
liczba *=10;
liczba += znak - '0';
}
else
break;
}
while(znak != 'k')
{
znak = getch();
}


Przy okazji lepiej zmień znak startowy na inny niż końcowy, jest to pewniejsze rozwiązanie

Wysłane z mojego Redmi Note 4 przy użyciu Tapatalka

_________________
Pozdrawiam:
Mikołaj