Witam,

Korzystając z zestawu ATB 1.05. i sterownika A4988 chciałbym zrobić program sterujący silnikiem krokowym bipolarnym. Na początek napisałem sobie kod, który w kółko kręci silnikiem w jedną stronę.



Teraz chciałbym w pierwszej kolejności uzyskać sterowanie tego silnika z dwóch przycisków, potem napisać funkcje do wykonywania skończonej ilości kroków, ale nie mam pomysłu, jak do tego się zabrać. Czy mogę prosić o jakieś podpowiedzi?

Najsamprzód zaczął bym od tego:

_________________
Jestem na GG 31324
Nowy soft, nowa nadzieja.

Powyższy kod działa, przepisywałem go na forum z telefonu, może wtedy jakiś błąd popełniłem. W każdym razie silnik się kręci, no ale "jak głupek" - cały czas z jedną prędkością.

Znalazłem taki fajny przykład:



Jest on napisany dla sterowania przy pomocy podwójnego mostka H i trochę innego procesora. Usiłowałem go przerobić na potrzeby sterownika A4988 i ATmegi32, popełniłem coś takiego:



Oczywiście nie działa. Bardzo proszę o jakąś podpowiedź. Prawdopodobnie popełniam błąd gdzieś w obsłudze Timera, podejrzewam błędną jego inicjalizację, ale nie mogę sobie z tym poradzić.

EDIT: W pierwotnej wersji pomieszałem ze sobą dwa tryby timera - jeden ustawiałem, a dla drugiego pisałem funkcję obsługi przerwania Kod powyżej jest już poprawiony i działa.

Kontynuuję zabawę z silnikiem i napotkałem kolejny problem. Opanowałem już jego obroty z rampą trapezową. Działające fragmenty kodu:





Po wywołaniu funkcji w mainie silnik wykonuje 8 obrotów w prawo, zatrzymuje się na sekundę, wykonuje 8 obrotów w prawo itd. W dalszym etapie chciałem pokazać na wyświetlaczu LCD (z wykorzystaniem bibliotek z BlueBooka) ilość wykonanych obrotów, przechowywaną w zmiennej stepCounter. W tym celu dopisałem do procedury obsługi przerwania co następuje:



Po tych modyfikacjach (to jedyne zmiany w stosunku do działającego kodu, nie licząc deklaracji zmiennych) silnik kręci się w nieskończoność w jednym kierunku. Bardzo proszę o podpowiedź.

Obsługi LCD nie dajemy w przerwaniu bo zajmuje bardzo dużo czasu.

A nawet po przeniesieniu do main poniższy kod jest grubo nieoptymalny (po przeanalizowaniu powinieneś wiedzieć dlaczego)

Mam kolejne pytanie - tym razem chciałbym funkcję trapezoidMove napisać w taki sposób, aby mogła obsługiwać więcej niż jeden silnik, czyli funkcja przyjmuje jako argument jakąś zmienną reprezentującą dany silnik, a w przerwaniu zmienia się stan pinu przypisanego do niego. Jak do tego podejść?

Przepraszam za dwa posty pod sobą, ale chciałbym odświeżyć temat (może tym razem ktoś się pokusi o podpowiedź). Walczę ze sterowaniem kilkoma silnikami, na tę chwilę udało mi się to rozwiązać w tak prymitywny sposób. Załączam cały kod, z jakiego korzystam dla pełnego obrazu sytuacji.







Kod niby działa - funkcja główna powoduje po kolei obroty czterech silników, ale chciałbym to zrobić w bardziej fachowy sposób. Jak inaczej, korzystając z przedstawionych funkcji narzucać programowi konkretny pin, którego stan będzie zmieniał?

Musisz zmienić całkowicie podejście, bo tak nie zrobisz poprawnie i uniwersalnie sterowania silnikami. Szczególnie jak mają one być sterowane w tym samym czasie ale niezależnie. Sposobów jest wiele, jak wielu jest piszących programy .
Na pewno nie możesz timera startować i stopować konkretnym silnikiem, bo w tym samym czasie możesz potrzebować go dla innego silnika.
Proponuję Ci najpierw zrezygnować z rampy a zrobić poprawne niezależne sterowanie kilkoma silnikami z dowolnie wybieranymi prędkościami. A dopiero potem dodać rampę.
Na początek proponowałbym Ci, aby timer tylko odliczał kolejne interwały - ustawiony na stałe na największą możliwość zmiany kroku. A następnie dla każdego takiego interwału - tyknięcia, sprawdzał czy masz wykonać jaką akcję dla silników - po kolei dla każdego. Prędkość będzie wtedy określana co ile tyknięć masz robić zmianę stanu - jak co tyknięcie, to masz maksymalną prędkość jak co np. 10 to prędkość jest 1/10 maksymalnej.

--
Pozdrawiam,
Robert